tactorque op• Data kinds: image2d × image2d × scalar × scalar × scalar × scalar × scalar × scalar → table
• Call: import fullseye as fs; fs.ledger.grasp_torque_frame(m_ref, m_cur, dark: 'float', pitch_px: 'float', r_px: 'float', pitch: 'float', G: 'float', nu: 'float', a: 'float | None' = None, window=None, coef: 'float | None' = None, P: 'float | None' = None, mu: 'float | None' = None, torsion_model: 'str' = 'partial_slip') -> 'dict' (implementation को सीधे call करना हो तो import tactorque; tactorque.grasp_torque_frame(m_ref, m_cur, dark: 'float', pitch_px: 'float', r_px: 'float', pitch: 'float', G: 'float', nu: 'float', a: 'float | None' = None, window=None, coef: 'float | None' = None, P: 'float | None' = None, mu: 'float | None' = None, torsion_model: 'str' = 'partial_slip') -> 'dict', registry से लेना हो तो opsdrive.get("grasp_torque_frame"))
images से 1 बार में: reference और वर्तमान marker images (tacslip.marker_image) → tacslip.marker_track → m इकाई का field → torque_decompose। pitch_px, r_px = marker grid का pitch और त्रिज्या [px], pitch = m/px, window [px] में (cx, cy, R)। 1 marker का क्षेत्रफल = (pitch_px·pitch)², divergence की पड़ोस त्रिज्या = 1.5 pitch। P, mu, torsion_model torsion का रूपांतरण तय करते हैं (torque_decompose; default Hertz contact का partial slip है जिसमें P और mu आवश्यक; flat punch के लिए "no_slip")। return = torque_decompose की table + track (matched, n0, n1, p0, u [px])। Raises ValueError: tracking के 9 से कम correspondences (dipole के लिए अपर्याप्त), pitch ≤ 0, torque_decompose का ValueError।
• Sample data catalog (DL URL / license) — 2-D के लिए skimage.data (BSD/public) + synthetic, 3-D के लिए real data sources (Stanford/PDS आदि) के DL URL।
• Operators का स्रोत और संदर्भ — इस op family के मूल research/methods के स्रोत।
• Algorithm का मानक स्रोत (लेखक, वर्ष) और उपयोग ऊपर की family usage guide में दिए गए हैं।
• poc_tactile_dipole_torque — py -3.11 examples/poc_tactile_dipole_torque.py
table को input के रूप में लेते हैं)course_layout · course_occupancy · course_contains · world_build · world_camera · world_move · lidar_scan · rss_longitudinal_same
tactorque)punch_pressure · punch_surface_uz · hertz_pressure_shifted · ellipse_pressure_shifted · pressure_first_moment · boussinesq_kernel · boussinesq_surface_displacement · surface_divergence_closed_form
*Provenance: tactorque.py — DRIVE operator registry. यह per-op note tools/opdocs.py md से अपने-आप generate होता है (हाथ से edit न करें)।*
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