ground_shift_track — DRIVE roverslip op

• 資料種類:any → table

• 呼叫: import fullseye as fs; fs.ledger.ground_shift_track(frames, pixel_size: 'float' = 1.0) -> 'dict'(要直接呼叫實作,import roverslip; roverslip.ground_shift_track(frames, pixel_size: 'float' = 1.0) -> 'dict';從台帳取用則 opsdrive.get("ground_shift_track"))

用法

從俯視地面的相機影格序列中，以加窗互相關(整數)與平移 Lucas–Kanade(次像素)量測相鄰影格之間的平移並累積。

> 以下的詳細說明為原文 —— 摘要與標題已翻譯。

frames は (T, H, W) の配列か同じ形の 2-D 配列の列(T ≥ 2)。pixel_size は地面での画素の大きさ [m]。返り値 {"step": (T−1, 2) の (drow, dcol) [m]、"position": (T, 2) の累積 [m]、"peak": (T−1,) 合わせた後の正規化相関}。step は 像の中で模様が動いた量(カメラ・車体の移動はその逆向き —— 前に進むと地面は後ろへ流れる)。1 コマの移動は像の 1/4 程度まで(相関は周期的なので、半分を越えると折り返す)。

參考(範例資料、文獻)

• 範例資料目錄(下載 URL / 授權) —— 2-D 用 skimage.data(BSD/公有領域)加合成圖,3-D 給出真實資料源(Stanford/PDS 等)的下載 URL。

• 運算子來歷與參考文獻 —— 該運算子族所依據的研究/方法出處。

• 演算法的正典(作者、年份)與用途見上面的族使用指南。

可執行的範例(實際呼叫該運算子並已驗證的樣例)

• poc_rover_slip_risk_path — py -3.11 examples/poc_rover_slip_risk_path.py

型別可銜接的下一個運算子(可接受 table 作為輸入)

course_layout · course_occupancy · course_contains · world_build · world_camera · world_move · lidar_scan · rss_longitudinal_same

同類別(roverslip)

bekker_pressure · bekker_wheel_sinkage · wheel_forces · wheel_sinkage · wheel_traction_curve · slope_slip_curve · odometry_slip · slip_gp_fit

*Provenance: roverslip.py — DRIVE 運算子登記表。本條目由 tools/opdocs.py md 自動產生(請勿手動編輯)。*

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