granular op• Data kinds: matrix × scalar × scalar × scalar → table
• Call: import fullseye as fs; fs.ledger.heap_spheres_select(pos, radius: 'float', floor_height: 'float', bin_radius: 'float', keep_min: 'float' = 0.5) -> 'dict' (implementation को सीधे call करना हो तो import granular; granular.heap_spheres_select(pos, radius: 'float', floor_height: 'float', bin_radius: 'float', keep_min: 'float' = 0.5) -> 'dict', registry से लेना हो तो opsdrive.get("heap_spheres_select"))
केवल ढेर से संबंधित गोले चुनता है: bin की floor plate से नीचे (z < floor_height − r) और bin त्रिज्या के 3 गुना के भीतर। bin में बचे गोले (flat-bottom dead zone) और लुढ़ककर भागे गोले ढेर का भाग नहीं हैं। return: pos (चुने गए केंद्र), n_in_bin, n_runaway, radius_95 (ढेर की अनुमानित त्रिज्या)। Raises ValueError: keep_min से कम बचे (ढेर नहीं बना —— चिकनी table पर 1,200 में से 600 गोले भाग जाने पर चुपचाप मापने से बचने के लिए)।
• Sample data catalog (DL URL / license) — 2-D के लिए skimage.data (BSD/public) + synthetic, 3-D के लिए real data sources (Stanford/PDS आदि) के DL URL।
• Operators का स्रोत और संदर्भ — इस op family के मूल research/methods के स्रोत।
• Algorithm का मानक स्रोत (लेखक, वर्ष) और उपयोग ऊपर की family usage guide में दिए गए हैं।
• poc_granular_heap_repose — py -3.11 examples/poc_granular_heap_repose.py
table को input के रूप में लेते हैं)course_layout · course_occupancy · course_contains · world_build · world_camera · world_move · lidar_scan · rss_longitudinal_same
granular)heap_volume_cone · heap_mass · heap_volume_heightmap · beverloo_rate · beverloo_fit · discharge_synth · dispense_mass_from_video · hopper_discharge_rate
*Provenance: granular.py — DRIVE operator registry. यह per-op note tools/opdocs.py md से अपने-आप generate होता है (हाथ से edit न करें)।*
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