granular op• データ種: scalar × scalar → table
• 呼び出し: import fullseye as fs; fs.ledger.heap_synth_cone(phi_deg: 'float', radius_px: 'float', pitch: 'float' = 0.001, *, toe_round_px: 'float' = 0.0, apex_blunt_px: 'float' = 0.0, ground_tilt_deg: 'float' = 0.0, margin_px: 'int' = 12, supersample: 'int' = 8, noise: 'float' = 0.0, seed: 'int | None' = None) -> 'dict' (実装を直接呼ぶなら import granular; granular.heap_synth_cone(phi_deg: 'float', radius_px: 'float', pitch: 'float' = 0.001, *, toe_round_px: 'float' = 0.0, apex_blunt_px: 'float' = 0.0, ground_tilt_deg: 'float' = 0.0, margin_px: 'int' = 12, supersample: 'int' = 8, noise: 'float' = 0.0, seed: 'int | None' = None) -> 'dict'、台帳から引くなら opsdrive.get("heap_synth_cone"))
既知の安息角の円錐の山を合成する(側面像 = 反エイリアスの被覆率、高さ図 = セル中心の高さ)。
• radius_px: 裾までの半径 [px] (丸み無しのとき)。高さ H = R tan φ。
• ground_tilt_deg: 基準面の傾き(せん断型: z' = z + x tan β)。高さ図の基準面(datum) が傾いているときの罠(平らでない地面で安息角が足し算される —— 既存 PoC poc_stockpile_volume と同じ門)。カメラのロール(回転型)とは 2 次でなく 1 次で違う(β = 5 度・φ = 30 度で 1.4 度、atan(tan φ + tan β) 対 φ + β)ので別物として扱う。
• noise: 被覆率に足す一様雑音の振幅(縁の揺らぎの代わり)。
• 返り: side(被覆率 (rows, cols))、heightmap [m]、ground(基準面 [m]、同形)、truth(phi_deg, R_px, H_px, toe_px, V(数値回転積分 [m³]), V_cone(閉形式)、ground_tilt_deg)、pitch。側面像の列 x の粉の高さ(被覆率の列和)はちょうど c(x) [px] になる(副画素)。
Raises ValueError: 範囲外・円弧の重なり。
• サンプルデータ カタログ(DL URL / ライセンス) — 2-D は skimage.data(BSD/public)+ 合成、3-D は実データ源(Stanford/PDS 等)の DL URL。
• 演算子の来歴・参考文献 — この op 族の元になった研究/手法の出典。
• アルゴリズムの正典(著者・年)と用途は上記ファミリ使い方ガイドに記載。
• poc_granular_heap_repose — py -3.11 examples/poc_granular_heap_repose.py
table を入力に取れる)course_layout · course_occupancy · course_contains · world_build · world_camera · world_move · lidar_scan · rss_longitudinal_same
granular)heap_volume_cone · heap_mass · heap_volume_heightmap · beverloo_rate · beverloo_fit · discharge_synth · dispense_mass_from_video · hopper_discharge_rate
*Provenance: granular.py — DRIVE operator registry. この per-op ノートは tools/opdocs.py md が自動生成(手編集しない)。*
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