tacslip op• Data kinds: matrix × scalar × scalar × scalar × scalar → matrix
• Call: import fullseye as fs; fs.ledger.hertz_surface_ur(r, a: 'float', p0: 'float', G: 'float', nu: 'float') -> 'np.ndarray' (implementation को सीधे call करना हो तो import tacslip; tacslip.hertz_surface_ur(r, a: 'float', p0: 'float', G: 'float', nu: 'float') -> 'np.ndarray', registry से लेना हो तो opsdrive.get("hertz_surface_ur"))
normal load (Hertz pressure p0√(1−r²/a²)) से half-space surface का radial displacement ūr [m] (Johnson 1985 समीकरण 3.41b को E = 2G(1+ν) से फिर से लिखा गया)। ऋणात्मक = केंद्र की ओर। अंदर −(1−2ν)p0a²/(6Gr)[1 − (1−r²/a²)^{3/2}], बाहर −(1−2ν)p0a²/(6Gr) (= point load −(1−2ν)P/(4πGr)), r → 0 पर 0। अधिकतम किनारे पर नहीं बल्कि r ≈ 0.93a पर (ūr(a) का 1.022 गुना)। ūr(a)/δ = 2(1−2ν)/(3π(1−ν)) (ν 0.48 पर 1.6 %, ν 0.3 पर 12 %) —— लगभग incompressible gel में normal load से markers लगभग नहीं हिलते। Raises ValueError: a, p0, G ≤ 0।
• Sample data catalog (DL URL / license) — 2-D के लिए skimage.data (BSD/public) + synthetic, 3-D के लिए real data sources (Stanford/PDS आदि) के DL URL।
• Operators का स्रोत और संदर्भ — इस op family के मूल research/methods के स्रोत।
• Algorithm का मानक स्रोत (लेखक, वर्ष) और उपयोग ऊपर की family usage guide में दिए गए हैं।
• poc_tacsim_marker_shear — py -3.11 examples/poc_tacsim_marker_shear.py
• poc_tactile_dipole_torque — py -3.11 examples/poc_tactile_dipole_torque.py
matrix को input के रूप में लेते हैं)world_camera · lidar_scan · relative_motion · foe_from_motion · flow_from_depth_motion · ttc_truth · world_materials · mesh_signed_volume
tacslip)mindlin_partial_slip · mindlin_traction · hertzian_tangential_inner · cerruti_kernel · cerruti_surface_displacement · membrane_shear_field · membrane_markers · displace_markers
*Provenance: tacslip.py — DRIVE operator registry. यह per-op note tools/opdocs.py md से अपने-आप generate होता है (हाथ से edit न करें)।*
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