hill_start_command — DRIVE long op

• データ種: scalar × scalar × scalar × scalar → any

• 呼び出し: import fullseye as fs; fs.ledger.hill_start_command(t_release: 'float', tau: 'float', a_drive: 'float', b_hold: 'float', a_creep: 'float' = 0.0, technique: 'str' = 'gap', v_cruise: 'Optional[float]' = None) -> 'Callable' (実装を直接呼ぶなら import drivelong; drivelong.hill_start_command(t_release: 'float', tau: 'float', a_drive: 'float', b_hold: 'float', a_creep: 'float' = 0.0, technique: 'str' = 'gap', v_cruise: 'Optional[float]' = None) -> 'Callable'、台帳から引くなら opsdrive.get("hill_start_command"))

使い方

坂道発進の指令。t_release までは保持(クリープ + 制動 b_hold)。

• technique="gap": t_release でブレーキを離し、τ 後に駆動 a_drive(足を踏み替える間 = ずり下がる。閉形式は hill_start_rollback)。

• technique="overlap": t_release から τ の間、ブレーキを保ったままアクセルを踏み(駆動 a_drive)、τ 後にブレーキを離す(教習で教える「アクセルを踏んでからブレーキを離す」)。駆動 > 坂なら逆行 0。

v_cruise を与えると、その速さに達したら駆動を止める(惰行)。

参考(サンプルデータ・文献)

• サンプルデータ カタログ(DL URL / ライセンス) — 2-D は skimage.data(BSD/public)+ 合成、3-D は実データ源(Stanford/PDS 等)の DL URL。

• 演算子の来歴・参考文献 — この op 族の元になった研究/手法の出典。

• アルゴリズムの正典(著者・年)と用途は上記ファミリ使い方ガイドに記載。

実行できる例(この op を実際に呼ぶ検証済みサンプル)

• poc_driving_longitudinal — py -3.11 examples/poc_driving_longitudinal.py

型が繋がる次の op(any を入力に取れる)

course_crank · course_s_curve · course_turnaround · course_slope · course_intersection · course_parallel_parking · course_crossing · course_road

同カテゴリ(long)

long_params · road_profile · road_eval · long_simulate · long_energy_residual · stopping_distance_grade · stop_line_plan · plan_command

*Provenance: drivelong.py — DRIVE operator registry. この per-op ノートは tools/opdocs.py md が自動生成(手編集しない)。*

© 2026 Kazufumi Furuse — Fullseye operator documentation. Licensed under Apache-2.0.