hill_start_command — DRIVE long op

• 数据种类:scalar × scalar × scalar × scalar → any

• 调用: import fullseye as fs; fs.ledger.hill_start_command(t_release: 'float', tau: 'float', a_drive: 'float', b_hold: 'float', a_creep: 'float' = 0.0, technique: 'str' = 'gap', v_cruise: 'Optional[float]' = None) -> 'Callable'(要直接调用实现,import drivelong; drivelong.hill_start_command(t_release: 'float', tau: 'float', a_drive: 'float', b_hold: 'float', a_creep: 'float' = 0.0, technique: 'str' = 'gap', v_cruise: 'Optional[float]' = None) -> 'Callable';从台账取用则 opsdrive.get("hill_start_command"))

用法

坡道起步的指令。在 t_release 之前保持(蠕行 + 制动 b_hold)。

> 以下的详细说明为原文 —— 摘要与标题已翻译。

• technique="gap": t_release でブレーキを離し、τ 後に駆動 a_drive(足を踏み替える間 = ずり下がる。閉形式は hill_start_rollback)。

• technique="overlap": t_release から τ の間、ブレーキを保ったままアクセルを踏み(駆動 a_drive)、τ 後にブレーキを離す(教習で教える「アクセルを踏んでからブレーキを離す」)。駆動 > 坂なら逆行 0。

v_cruise を与えると、その速さに達したら駆動を止める(惰行)。

参考(示例数据、文献)

• 示例数据目录(下载 URL / 许可证) —— 2-D 用 skimage.data(BSD/公有领域)加合成图,3-D 给出真实数据源(Stanford/PDS 等)的下载 URL。

• 算子来历与参考文献 —— 该算子族所依据的研究/方法出处。

• 算法的正典(作者、年份)与用途见上面的族使用指南。

可运行的示例(实际调用该算子并已验证的样例)

• poc_driving_longitudinal — py -3.11 examples/poc_driving_longitudinal.py

类型可衔接的下一个算子(可接受 any 作为输入)

course_crank · course_s_curve · course_turnaround · course_slope · course_intersection · course_parallel_parking · course_crossing · course_road

同类别(long)

long_params · road_profile · road_eval · long_simulate · long_energy_residual · stopping_distance_grade · stop_line_plan · plan_command

*Provenance: drivelong.py — DRIVE 算子登记表。本条目由 tools/opdocs.py md 自动生成(请勿手工编辑)。*

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