pegsim op• Data kinds: rgb × image2d × matrix → table
• Call: import fullseye as fs; fs.ledger.hole_centre_from_rgbd(rgb, depth, K, peg_mask=None, radius: 'float | None' = None) -> 'dict' (implementation को सीधे call करना हो तो import pegsim; pegsim.hole_centre_from_rgbd(rgb, depth, K, peg_mask=None, radius: 'float | None' = None) -> 'dict', registry से लेना हो तो opsdrive.get("hole_centre_from_rgbd"))
कलाई के 1 RGB-D frame से hole (गहरी disc) का केंद्र 3-D (camera coordinates) में: depth से board का plane fit करता है, anti-aliased edge को plane पर उठाता है, और plane में वृत्त fit करता है (measure.fit_circle)।
> नीचे का विस्तृत विवरण मूल text में है — सारांश और headings का अनुवाद हो चुका है।
画像面の楕円当てはめ(measure.fit_ellipse)も参考に返すが、透視では楕円の中心 ≠ 円の中心の投影(試作で最大 1.9 px の偏り)なので 3-D で当てる。radius に治具の図面の値(面取りの外径 R + W)を渡すと circle_fit_known_radius で中心だけを解く —— ペグが低く構えて縁の半分近くを隠す姿勢(ε = −3 mm、高さ 4 mm)では自由な当てはめの 0.18 px が既知半径で 0.05 px になる。
返り: centre_cam(3,)、radius、rms_circle、n_edge、edge_uv、plane_n・plane_c、ellipse、uv(中心の投影)、peg(ペグのマスク)。depth は画素中心の +Z 距離 [m] (MSAA の深度は使わない)。Raises RuntimeError: 縁が見つからない。
• Sample data catalog (DL URL / license) — 2-D के लिए skimage.data (BSD/public) + synthetic, 3-D के लिए real data sources (Stanford/PDS आदि) के DL URL।
• Operators का स्रोत और संदर्भ — इस op family के मूल research/methods के स्रोत।
• Algorithm का मानक स्रोत (लेखक, वर्ष) और उपयोग ऊपर की family usage guide में दिए गए हैं।
• (अभी कुछ नहीं)
table को input के रूप में लेते हैं)course_layout · course_occupancy · course_contains · world_build · world_camera · world_move · lidar_scan · rss_longitudinal_same
pegsim)peg_params · whitney_clearance · two_point_depth · wedging_check · jamming_diagram · chamfer_capture · contact_state_predict · circle_fit_known_radius
*Provenance: pegsim.py — DRIVE operator registry. यह per-op note tools/opdocs.py md से अपने-आप generate होता है (हाथ से edit न करें)।*
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