hole_centre_from_rgbd — DRIVE pegsim op

• 資料種類:rgb × image2d × matrix → table

• 呼叫: import fullseye as fs; fs.ledger.hole_centre_from_rgbd(rgb, depth, K, peg_mask=None, radius: 'float | None' = None) -> 'dict'(要直接呼叫實作,import pegsim; pegsim.hole_centre_from_rgbd(rgb, depth, K, peg_mask=None, radius: 'float | None' = None) -> 'dict';從台帳取用則 opsdrive.get("hole_centre_from_rgbd"))

用法

從 1 張腕部 RGB-D 求孔(暗圓盤)的 3-D 中心(相機座標)：以 depth 擬合板平面，將抗鋸齒邊緣提升至平面上，在平面內擬合圓(measure.fit_circle)。

> 以下的詳細說明為原文 —— 摘要與標題已翻譯。

画像面の楕円当てはめ(measure.fit_ellipse)も参考に返すが、透視では楕円の中心 ≠ 円の中心の投影(試作で最大 1.9 px の偏り)なので 3-D で当てる。radius に治具の図面の値(面取りの外径 R + W)を渡すと circle_fit_known_radius で中心だけを解く —— ペグが低く構えて縁の半分近くを隠す姿勢(ε = −3 mm、高さ 4 mm)では自由な当てはめの 0.18 px が既知半径で 0.05 px になる。

返り: centre_cam(3,)、radius、rms_circle、n_edge、edge_uv、plane_n・plane_c、ellipse、uv(中心の投影)、peg(ペグのマスク)。depth は画素中心の +Z 距離 [m] (MSAA の深度は使わない)。Raises RuntimeError: 縁が見つからない。

參考(範例資料、文獻)

• 範例資料目錄(下載 URL / 授權) —— 2-D 用 skimage.data(BSD/公有領域)加合成圖,3-D 給出真實資料源(Stanford/PDS 等)的下載 URL。

• 運算子來歷與參考文獻 —— 該運算子族所依據的研究/方法出處。

• 演算法的正典(作者、年份)與用途見上面的族使用指南。

可執行的範例(實際呼叫該運算子並已驗證的樣例)

• (尚無)

型別可銜接的下一個運算子(可接受 table 作為輸入)

course_layout · course_occupancy · course_contains · world_build · world_camera · world_move · lidar_scan · rss_longitudinal_same

同類別(pegsim)

peg_params · whitney_clearance · two_point_depth · wedging_check · jamming_diagram · chamfer_capture · contact_state_predict · circle_fit_known_radius

*Provenance: pegsim.py — DRIVE 運算子登記表。本條目由 tools/opdocs.py md 自動產生(請勿手動編輯)。*

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