kendama op• データ種: image2d → table
• 呼び出し: import fullseye as fs; fs.ledger.hole_detect(img, ball_center, ball_radius, *, dark_ratio: 'float' = 0.45, min_sat: 'float' = 0.35, min_chroma: 'float' = 0.1, min_area: 'int' = 3) -> 'dict' (実装を直接呼ぶなら import kendama; kendama.hole_detect(img, ball_center, ball_radius, *, dark_ratio: 'float' = 0.45, min_sat: 'float' = 0.35, min_chroma: 'float' = 0.1, min_area: 'int' = 3) -> 'dict'、台帳から引くなら opsdrive.get("hole_detect"))
玉の像の中の暗い円盤(けん先の穴)を探す: 玉の中心 ball_center (col, row)・像の半径 ball_radius [px] の円の内側で、明るさ(RGB の平均)が玉の明るさの中央値の dark_ratio 倍未満、彩度 (max − min)/max ≥ min_sat(灰色の糸を除く)、かつ色度(RGB / |RGB|)が玉の色度の中央値から min_chroma 以上離れた(陰になった玉の面は明るさだけが落ちて色度は同じ —— 明るさだけで拾うと影を穴と取り違えた、測って退けた)画素の連結成分のうち最大のもの。返り値 {"found", "col", "row", "angle" (玉の中心 → 穴の重心の像の角度 [rad]、atan2(Δrow, Δcol)), "offset" (距離 / ball_radius: 0 = 正面、→ 1 = 縁), "ellipticity" (短軸 / 長軸、2 次モーメントから: 1 = 正面の円、→ 0 = 真横), "area" [px]}。見つからなければ found False(他は NaN)。正面から見た穴の中心は玉の中心と重なり、横へ回るほど縁へ寄って潰れる(offset ≈ sin φ、ellipticity ≈ cos φ、φ = 穴の軸と視線の角)。img (H, W, 3)、ball_radius > 0 でなければ ValueError。
• サンプルデータ カタログ(DL URL / ライセンス) — 2-D は skimage.data(BSD/public)+ 合成、3-D は実データ源(Stanford/PDS 等)の DL URL。
• 演算子の来歴・参考文献 — この op 族の元になった研究/手法の出典。
• アルゴリズムの正典(著者・年)と用途は上記ファミリ使い方ガイドに記載。
• poc_kendama — py -3.11 examples/poc_kendama.py
table を入力に取れる)course_layout · course_occupancy · course_contains · world_build · world_camera · world_move · lidar_scan · rss_longitudinal_same
kendama)kendama_params · elliptic_k_agm · pendulum_period_exact · pendulum_launch_speed · pendulum_rod_simulate · tether_tension_fixed · tether_slack_angle · swing_up_plan
*Provenance: kendama.py — DRIVE operator registry. この per-op ノートは tools/opdocs.py md が自動生成(手編集しない)。*
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