pegfail op• Data kinds: table → table
• Call: import fullseye as fs; fs.ledger.insertion_failure_presets(kp=None) -> 'dict' (implementation को सीधे call करना हो तो import pegfail; pegfail.insertion_failure_presets(kp=None) -> 'dict', registry से लेना हो तो opsdrive.get("insertion_failure_presets"))
inject की जाने वाली failures के default (हर class → pegfail_episode_run के arguments)। संख्याएँ Whitney की सीमाओं से: missed_hole = ε₀ 2.5 mm (> W + c_r = 1.2 mm) / wedging = μ 0.8, θ₀ 4.5° (c/μ = 2.76°) / jamming = θ₀ 3° (μ = 0.3 पर wedging न होने वाले 7.35° से नीचे), सिरे के 4 mm अंदर जाने के बाद carriage के lateral target को tilt की ओर +3.0 mm खिसकाकर hold करना (कलाई की spring 600 N/m → F_x ≤ 1.8 N; hinge सिरे से 40 mm पर है, इसलिए M/(rF_z) parallelogram के तिरछे किनारे को पार करता है। मापा गया: −3.0 mm (विपरीत ओर) पर फिसलकर अंदर जाता है, +1.6 mm पर रुकता है पर अनुपात अंदर = unknown) / blocked_hole = 6 mm गहराई पर plug / wrong_hole = 26 mm बगल के decoy hole की ओर जाता है / nominal = ε₀ 0.5 mm, θ₀ 1.5°।
• Sample data catalog (DL URL / license) — 2-D के लिए skimage.data (BSD/public) + synthetic, 3-D के लिए real data sources (Stanford/PDS आदि) के DL URL।
• Operators का स्रोत और संदर्भ — इस op family के मूल research/methods के स्रोत।
• Algorithm का मानक स्रोत (लेखक, वर्ष) और उपयोग ऊपर की family usage guide में दिए गए हैं।
• poc_peg_failure_recovery — py -3.11 examples/poc_peg_failure_recovery.py
table को input के रूप में लेते हैं)course_layout · course_occupancy · course_contains · world_build · world_camera · world_move · lidar_scan · rss_longitudinal_same
pegfail)insertion_failure_table · insertion_failure_validate · insertion_signature · insertion_failure_classify · insertion_recovery_primitive · jamming_parallelogram_planar · jamming_force_check · wedging_risk
*Provenance: pegfail.py — DRIVE operator registry. यह per-op note tools/opdocs.py md से अपने-आप generate होता है (हाथ से edit न करें)।*
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