insertion_failure_presets — DRIVE pegfail op

• 数据种类:table → table

• 调用: import fullseye as fs; fs.ledger.insertion_failure_presets(kp=None) -> 'dict'(要直接调用实现,import pegfail; pegfail.insertion_failure_presets(kp=None) -> 'dict';从台账取用则 opsdrive.get("insertion_failure_presets"))

用法

要注入的失败的默认设置(各类别 → pegfail_episode_run 的参数)。数值来自 Whitney 的边界：missed_hole = ε₀ 2.5 mm(> W + c_r = 1.2 mm)/ wedging = μ 0.8、θ₀ 4.5°(c/μ = 2.76°)/ jamming = θ₀ 3°(低于 7.35°，因此 μ = 0.3 时不会楔住)，末端插入 4 mm 后将滑台的横向目标向倾斜一侧偏移 +3.0 mm 并保持(腕部弹簧 600 N/m → F_x ≤ 1.8 N，铰链距末端 40 mm，因此 M/(rF_z) 越过平行四边形的斜边。实测：−3.0 mm(反侧)时滑入，+1.6 mm 时停住但比值在内侧 = unknown)/ blocked_hole = 深度 6 mm 处有塞子 / wrong_hole = 朝向侧方 26 mm 处的诱饵孔 / nominal = ε₀ 0.5 mm、θ₀ 1.5°。

参考(示例数据、文献)

• 示例数据目录(下载 URL / 许可证) —— 2-D 用 skimage.data(BSD/公有领域)加合成图,3-D 给出真实数据源(Stanford/PDS 等)的下载 URL。

• 算子来历与参考文献 —— 该算子族所依据的研究/方法出处。

• 算法的正典(作者、年份)与用途见上面的族使用指南。

可运行的示例(实际调用该算子并已验证的样例)

• poc_peg_failure_recovery — py -3.11 examples/poc_peg_failure_recovery.py

类型可衔接的下一个算子(可接受 table 作为输入)

course_layout · course_occupancy · course_contains · world_build · world_camera · world_move · lidar_scan · rss_longitudinal_same

同类别(pegfail)

insertion_failure_table · insertion_failure_validate · insertion_signature · insertion_failure_classify · insertion_recovery_primitive · jamming_parallelogram_planar · jamming_force_check · wedging_risk

*Provenance: pegfail.py — DRIVE 算子登记表。本条目由 tools/opdocs.py md 自动生成(请勿手工编辑)。*

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