insertion_failure_table — DRIVE `pegfail` op

• Data kinds: कोई नहीं → table (केवल arguments से तय होने वाला op — यह कोई image या data input नहीं लेता)

• Call: import fullseye as fs; fs.ledger.insertion_failure_table() -> 'list' (implementation को सीधे call करना हो तो import pegfail; pegfail.insertion_failure_table() -> 'list', registry से लेना हो तो opsdrive.get("insertion_failure_table"))

उपयोग

failure classification table (data): हर row = {cls, when (field → अनुमत मानों का set, "*" = कुछ भी), recovery, basis}।

> नीचे का विस्तृत विवरण मूल text में है — सारांश और headings का अनुवाद हो चुका है।

行の根拠(basis)は Whitney 1982(OCW スライドの頁)か接触形成の幾何。順番に意味は無い —— 署名に当たる行は 高々 1 行 (insertion_failure_validate が全ペアで確かめる)。回復プリミティブの語彙は insertion_recovery_primitive。

表(接触 / 深さの帯 / 進み / くさび / かじり / ずれ → クラス → 回復):

• none|plate, above|mouth, stalled, *, *, large → missed_hole → lift_recentre(先端が面取りに乗れない |ε₀| > W + c_r、導出 (4))

• chamfer, above|mouth, *, *, *, small → chamfer_sliding → continue(面取り通過は正常な過程、OCW p.26)

• plate, above|mouth, advancing, *, *, * → nominal → continue(板に触れたがまだ進んでいる = 柔らかい接触の過渡)

• chamfer|one_point|two_point|floor, *, *, *, *, large → wrong_hole → lift_reapproach(接触はあるが治具の目標穴から W + c_r 以上離れている)

• one_point, mouth|hole, advancing, *, *, small → nominal → continue(一点接触で進む、p.26)

• two_point, hole, advancing, *, *, small → nominal → continue(二点接触で進む = 平行四辺形の中、p.34)

• two_point, hole, stalled, over, *, small → wedging → retract_reduce_tilt(θ > c/μ、p.28)

• two_point, hole, stalled, below, outside, small → jamming → steer_force(力の比が平行四辺形の外、p.34)

• one_point, mouth|hole, stalled, *, outside, small → jamming → steer_force(一点接触の摩擦限界 |F_x/F_z| > 1/μ = 縦の辺)

• floor, hole, *, *, *, small → blocked_hole → lift_abort(底に届く前に硬い物に当たった)

• floor, bottom, *, *, *, small → seated → stop(底着 = 完了)

• none, *, advancing, *, *, * → nominal → continue(空中で降下中)

当たらない例(わざと unknown): plate・stalled・small(面取りの内側で板に乗って止まるのは幾何的に不可能 = 計測の矛盾)、two_point・stalled・below・inside(Whitney なら滑るはずの停滞 = 模型の外)、none・stalled・small(押していないのに止まる)。

संदर्भ (sample data, साहित्य)

• Sample data catalog (DL URL / license) — 2-D के लिए skimage.data (BSD/public) + synthetic, 3-D के लिए real data sources (Stanford/PDS आदि) के DL URL।

• Operators का स्रोत और संदर्भ — इस op family के मूल research/methods के स्रोत।

• Algorithm का मानक स्रोत (लेखक, वर्ष) और उपयोग ऊपर की family usage guide में दिए गए हैं।

चलाए जा सकने वाले उदाहरण (verified samples जो सच में यह op call करते हैं)

• poc_peg_failure_recovery — py -3.11 examples/poc_peg_failure_recovery.py

वे अगले ops जिनसे type जुड़ता है (`table` को input के रूप में लेते हैं)

course_layout · course_occupancy · course_contains · world_build · world_camera · world_move · lidar_scan · rss_longitudinal_same

इसी category के (`pegfail`)

insertion_failure_validate · insertion_signature · insertion_failure_classify · insertion_recovery_primitive · jamming_parallelogram_planar · jamming_force_check · wedging_risk · insertion_stall_detect

*Provenance: pegfail.py — DRIVE operator registry. यह per-op note tools/opdocs.py md से अपने-आप generate होता है (हाथ से edit न करें)।*

insertion_failure_table — DRIVE pegfail op