pegfail op• Data kinds: any → table
• Call: import fullseye as fs; fs.ledger.insertion_recovery_primitive(name: 'str') -> 'dict' (implementation को सीधे call करना हो तो import pegfail; pegfail.insertion_recovery_primitive(name: 'str') -> 'dict', registry से लेना हो तो opsdrive.get("insertion_recovery_primitive"))
recovery primitives की table (class → गति का विवरण)। name table का recovery शब्द है।
> नीचे का विस्तृत विवरण मूल text में है — सारांश और headings का अनुवाद हो चुका है।
lift_recentre: 先端を板の上 6 mm まで上げ、手首 RGB-D で (dx, dy) を測って搬送台を寄せ(≤ 6 回)、再降下。lift_reapproach: 口の上 10 mm まで上げ、治具の目標座標へ搬送台を戻し、カメラで寄せて再降下。retract_reduce_tilt: 4 mm 退避し、手首ヒンジの角度を測って把持の傾きをその分戻し(θ → 0)、再降下(p.28 の θ ≤ c/μ へ)。steer_force: 平行四辺形の余裕を線形模型で見て、搬送台の横移動 0.5 mm(F_x と M = L_g F_x が一緒に動く)と手首の回転 0.5° (M だけが k_r Δ 動く)の組 3 × 3 から余裕が最大の組を選び、進むまで ≤ 6 歩(Whitney p.34: 力の比を図の中へ)。lift_abort: 退避して終了(障害物は押しても取れない)。continue: 何もしない。stop: 完了。Raises ValueError: 未知の名(綴り壊しは fail-closed)。
• Sample data catalog (DL URL / license) — 2-D के लिए skimage.data (BSD/public) + synthetic, 3-D के लिए real data sources (Stanford/PDS आदि) के DL URL।
• Operators का स्रोत और संदर्भ — इस op family के मूल research/methods के स्रोत।
• Algorithm का मानक स्रोत (लेखक, वर्ष) और उपयोग ऊपर की family usage guide में दिए गए हैं।
• poc_peg_failure_recovery — py -3.11 examples/poc_peg_failure_recovery.py
table को input के रूप में लेते हैं)course_layout · course_occupancy · course_contains · world_build · world_camera · world_move · lidar_scan · rss_longitudinal_same
pegfail)insertion_failure_table · insertion_failure_validate · insertion_signature · insertion_failure_classify · jamming_parallelogram_planar · jamming_force_check · wedging_risk · insertion_stall_detect
*Provenance: pegfail.py — DRIVE operator registry. यह per-op note tools/opdocs.py md से अपने-आप generate होता है (हाथ से edit न करें)।*
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