pegfail op• Data kinds: table × table → table
• Call: import fullseye as fs; fs.ledger.insertion_signature(obs, kp=None, stall=None, lateral_tol: 'float' = 0.0) -> 'dict' (implementation को सीधे call करना हो तो import pegfail; pegfail.insertion_signature(obs, kp=None, stall=None, lateral_tol: 'float' = 0.0) -> 'dict', registry से लेना हो तो opsdrive.get("insertion_signature"))
लगातार observations को table की शब्दावली वाले signature में discretise करता है।
> नीचे का विस्तृत विवरण मूल text में है — सारांश और headings का अनुवाद हो चुका है।
obs: contact_kind("none"|"plate"|"chamfer"|"one_point"|"two_point"|"floor")、depth [m] (口の面から、負は空中)、stalled(bool、insertion_stall_detect)、theta_onset(二点接触が始まった時の傾き [rad]、無ければ tilt)、fx_over_fz・m_over_rfz(先端の力の比、F_z ≤ 0 なら None)、depth_l(Whitney の l = 最狭部からの深さ、省略時 depth − W)、offset [m] (先端の穴中心からの面内ずれ)。欄の境目: zone は depth < 0 → above、< W → mouth、< hole_depth − 1 mm → hole、それ以上 → bottom。wedge は θ_onset > c/μ → over。jam は two_point なら jamming_force_check の inside、one_point なら |F_x/F_z| ≤ 1/μ、それ以外・力が無い → na。offset は |ε| > W + c_r → large(pegsim.chamfer_capture)。Raises ValueError: 未知の contact_kind、depth が無い。
• Sample data catalog (DL URL / license) — 2-D के लिए skimage.data (BSD/public) + synthetic, 3-D के लिए real data sources (Stanford/PDS आदि) के DL URL।
• Operators का स्रोत और संदर्भ — इस op family के मूल research/methods के स्रोत।
• Algorithm का मानक स्रोत (लेखक, वर्ष) और उपयोग ऊपर की family usage guide में दिए गए हैं।
• poc_peg_failure_recovery — py -3.11 examples/poc_peg_failure_recovery.py
table को input के रूप में लेते हैं)course_layout · course_occupancy · course_contains · world_build · world_camera · world_move · lidar_scan · rss_longitudinal_same
pegfail)insertion_failure_table · insertion_failure_validate · insertion_failure_classify · insertion_recovery_primitive · jamming_parallelogram_planar · jamming_force_check · wedging_risk · insertion_stall_detect
*Provenance: pegfail.py — DRIVE operator registry. यह per-op note tools/opdocs.py md से अपने-आप generate होता है (हाथ से edit न करें)।*
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