pegsim op• Data kinds: table → table
• Call: import fullseye as fs; fs.ledger.jamming_diagram(kp, depth: 'float', fx_over_fz: 'float | None' = None, m_over_rfz: 'float | None' = None) -> 'dict' (implementation को सीधे call करना हो तो import pegsim; pegsim.jamming_diagram(kp, depth: 'float', fx_over_fz: 'float | None' = None, m_over_rfz: 'float | None' = None) -> 'dict', registry से लेना हो तो opsdrive.get("jamming_diagram"))
jamming diagram (OCW p.34): two-point contact की गहराई l [m] पर, लगाए गए बल के अनुपात (F_x/F_z, M/(rF_z)) जिस क्षेत्र में insertion आगे बढ़ाते हैं उसका parallelogram।
> नीचे का विस्तृत विवरण मूल text में है — सारांश और headings का अनुवाद हो चुका है।
λ = l/(2rμ)。頂点は (−1/μ, 2λ+1), (1/μ, −1), (1/μ, −(2λ+1)), (−1/μ, 1)、縦軸の切片 ±λ、縦辺は F_x/F_z = ±1/μ。深さが増える(λ が増える)と縦に広がり、かじりにくくなる。fx_over_fz と m_over_rfz を与えると inside(内側なら進む)と margin(4 辺の不等式の最小の余裕、負なら外)も返す。Raises ValueError: l < 0、μ ≤ 0(摩擦なしは平行四辺形が無限に広い)。
• Sample data catalog (DL URL / license) — 2-D के लिए skimage.data (BSD/public) + synthetic, 3-D के लिए real data sources (Stanford/PDS आदि) के DL URL।
• Operators का स्रोत और संदर्भ — इस op family के मूल research/methods के स्रोत।
• Algorithm का मानक स्रोत (लेखक, वर्ष) और उपयोग ऊपर की family usage guide में दिए गए हैं।
• poc_peg_failure_recovery — py -3.11 examples/poc_peg_failure_recovery.py
• poc_pegsim_insertion — py -3.11 examples/poc_pegsim_insertion.py
table को input के रूप में लेते हैं)course_layout · course_occupancy · course_contains · world_build · world_camera · world_move · lidar_scan · rss_longitudinal_same
pegsim)peg_params · whitney_clearance · two_point_depth · wedging_check · chamfer_capture · contact_state_predict · circle_fit_known_radius · cylinder_fit_known_radius
*Provenance: pegsim.py — DRIVE operator registry. यह per-op note tools/opdocs.py md से अपने-आप generate होता है (हाथ से edit न करें)।*
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