pegfail op• Data kinds: table × scalar × scalar × scalar → table
• Call: import fullseye as fs; fs.ledger.jamming_force_check(kp, depth: 'float', fx_over_fz: 'float', m_over_rfz: 'float', tol: 'float' = 0.0, side: 'int' = 0) -> 'dict' (implementation को सीधे call करना हो तो import pegfail; pegfail.jamming_force_check(kp, depth: 'float', fx_over_fz: 'float', m_over_rfz: 'float', tol: 'float' = 0.0, side: 'int' = 0) -> 'dict', registry से लेना हो तो opsdrive.get("jamming_force_check"))
मापे गए सिरे के बल-अनुपात (F_x/F_z, M/(rF_z)) Whitney के parallelogram के अंदर हैं या नहीं (pegsim.jamming_diagram को wrap करता है, और कौन सा किनारा सबसे पास है तथा कौन सा तिरछा किनारा वर्तमान contact configuration पर लागू होता है, यह जोड़ता है)।
> नीचे का विस्तृत विवरण मूल text में है — सारांश और headings का अनुवाद हो चुका है।
規約(jamming_parallelogram_planar の導出で固定): e_x は「先端が触れている壁から反対側の口の縁へ」向かう水平単位ベクトル、F_x はその向きの成分、F_z は押し込み(下向き)正、M = M⃗·(e_x × e_z)(x 右・z 上の平面で反時計回り正)。この規約で今の配置に効く斜辺は切片 −λ の線(side=-1)。side=+1 は鏡像、side=0 は両方(平行四辺形の全体)。tol は内側判定の余裕(負なら厳しく)。返り: inside、margin(4 辺の最小余裕、負なら外)、edge(最小余裕の辺の名)、margins(dict)、lambda、active_line。Raises ValueError: 力の比が有限でない。
• Sample data catalog (DL URL / license) — 2-D के लिए skimage.data (BSD/public) + synthetic, 3-D के लिए real data sources (Stanford/PDS आदि) के DL URL।
• Operators का स्रोत और संदर्भ — इस op family के मूल research/methods के स्रोत।
• Algorithm का मानक स्रोत (लेखक, वर्ष) और उपयोग ऊपर की family usage guide में दिए गए हैं।
• poc_peg_failure_recovery — py -3.11 examples/poc_peg_failure_recovery.py
table को input के रूप में लेते हैं)course_layout · course_occupancy · course_contains · world_build · world_camera · world_move · lidar_scan · rss_longitudinal_same
pegfail)insertion_failure_table · insertion_failure_validate · insertion_signature · insertion_failure_classify · insertion_recovery_primitive · jamming_parallelogram_planar · wedging_risk · insertion_stall_detect
*Provenance: pegfail.py — DRIVE operator registry. यह per-op note tools/opdocs.py md से अपने-आप generate होता है (हाथ से edit न करें)।*
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