kabsch_reproducible — DRIVE ozaki op

• 数据种类:points × points → table

• 调用: import fullseye as fs; fs.ledger.kabsch_reproducible(P, Q)(要直接调用实现,import ozakimm; ozakimm.kabsch_reproducible(P, Q);从台账取用则 opsdrive.get("kabsch_reproducible"))

用法

以与点顺序无关的比特返回使 |R p + t − q| 最小的刚体 R、t(Kabsch 1976)。

> 以下的详细说明为原文 —— 摘要与标题已翻译。

返り: {"R": (3, 3), "t": (3,), "H": (3, 3)}。H は cross_covariance_reproducible(どの計算機でも同じビット)、R は H の特異値分解から(反射は det で直す)。特異値分解は LAPACK なので、R・t が同じビットになるのは同じ計算機・同じ LAPACK の上(3×3 なのでスレッド数には依らない)。

参考(示例数据、文献)

• 示例数据目录(下载 URL / 许可证) —— 2-D 用 skimage.data(BSD/公有领域)加合成图,3-D 给出真实数据源(Stanford/PDS 等)的下载 URL。

• 算子来历与参考文献 —— 该算子族所依据的研究/方法出处。

• 算法的正典(作者、年份)与用途见上面的族使用指南。

可运行的示例(实际调用该算子并已验证的样例)

• poc_reproducible_icp — py -3.11 examples/poc_reproducible_icp.py

类型可衔接的下一个算子(可接受 table 作为输入)

course_layout · course_occupancy · course_contains · world_build · world_camera · world_move · lidar_scan · rss_longitudinal_same

同类别(ozaki)

matmul_ozaki · matmul_reproducible · ozaki_error_bound · cross_covariance_reproducible · fp64_emulation_probe

*Provenance: ozakimm.py — DRIVE 算子登记表。本条目由 tools/opdocs.py md 自动生成(请勿手工编辑)。*

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