kalman_ca — DRIVE balltrack op

• 数据种类:points → table

• 调用: import fullseye as fs; fs.ledger.kalman_ca(z, dt: 'float', *, q: 'float' = 1.0, r: 'float' = 1.0, x0=None, P0: 'float' = 1000.0) -> 'dict'(要直接调用实现,import balltrack; balltrack.kalman_ca(z, dt: 'float', *, q: 'float' = 1.0, r: 'float' = 1.0, x0=None, P0: 'float' = 1000.0) -> 'dict';从台账取用则 opsdrive.get("kalman_ca"))

用法

等加速度模型的 Kalman 滤波(位置观测 (N, D)，状态 = 位置、速度、加速度 × D)。

> 以下的详细说明为原文 —— 摘要与标题已翻译。

返り値 {"x" (N, 3D) 更新後, "x_pred" (N, 3D) 予測, "P" (N, 3D, 3D), "innovation" (N, D)}。q = 加速度の変化の分散(白色ジャーク)、r = 観測の分散。放物線の真値を入れると(モデルが厳密なので)収束後の新息 → 0、r → 0 で更新後の位置 = 観測(門)。NaN の観測は予測だけ(欠測)。

参考(示例数据、文献)

• 示例数据目录(下载 URL / 许可证) —— 2-D 用 skimage.data(BSD/公有领域)加合成图,3-D 给出真实数据源(Stanford/PDS 等)的下载 URL。

• 算子来历与参考文献 —— 该算子族所依据的研究/方法出处。

• 算法的正典(作者、年份)与用途见上面的族使用指南。

可运行的示例(实际调用该算子并已验证的样例)

• poc_air_hockey_intercept — py -3.11 examples/poc_air_hockey_intercept.py

• poc_ball_bounce — py -3.11 examples/poc_ball_bounce.py

类型可衔接的下一个算子(可接受 table 作为输入)

course_layout · course_occupancy · course_contains · world_build · world_camera · world_move · lidar_scan · rss_longitudinal_same

同类别(balltrack)

ball_detect · ball_track · triangulate_dlt · track_triangulate · bounce_detect · marker_direction · spin_from_markers · spin_from_marker_sequence

*Provenance: balltrack.py — DRIVE 算子登记表。本条目由 tools/opdocs.py md 自动生成(请勿手工编辑)。*

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