kendama_catch_check — DRIVE `kendama` op

• Datenarten: table → table

• Aufruf: import fullseye as fs; fs.ledger.kendama_catch_check(kp: 'dict', p_ball, v_ball, cup_center, cup_axis=(0.0, 0.0, 1.0), v_cup=(0.0, 0.0, 0.0), v_rel_max: 'float' = 1.0, window: 'float' = None) -> 'dict' (die Implementierung direkt: import kendama; kendama.kendama_catch_check(kp: 'dict', p_ball, v_ball, cup_center, cup_axis=(0.0, 0.0, 1.0), v_cup=(0.0, 0.0, 0.0), v_rel_max: 'float' = 1.0, window: 'float' = None) -> 'dict'; aus dem Register: opsdrive.get("kendama_catch_check"))

Verwendung

Geometrische Prüfung, ob die Kugel (Radius r_b) auf einer Schale liegt (Randradius r_c < r_b, Randmitte cup_center, Achse cup_axis, Geschwindigkeit v_cup).

> Die ausführliche Beschreibung unten ist der Originaltext — Zusammenfassung und Überschriften sind übersetzt.

縁に乗った玉の中心は縁の面から h_c = √(r_b² − r_c²) 上、静的な安定条件は横ずれ ≤ r_c。ballistics.cup_catch_check (皿 > 玉が前提)を有効な皿(半径 r_c + r_b、中心を軸方向に h_c 上げる)で呼ぶ → 横ずれ ≤ r_c、縁の面からの高さ h_c ≤ h ≤ h_c + 1.5 r_b、皿に対する相対速さ ≤ v_rel_max。さらに 下から昇ってくる玉(相対速度の軸成分 > 0)は受けない (皿は上からしか受けられない。支点 = 皿の中心の簡略化では昇る玉が皿の位置を通り抜けるため必要)。window を渡すと高さの窓を「縁に最初に触れる高さ」+ window 以下に狭める(着地の判定: kendama_simulate は kp["catch_window"])。横ずれ δ の玉は √(r_b² − (r_c − δ)²)(δ = 0 で h_c)で縁に触れる —— 中心からずれた玉は縁の片側に先に触れ、皿の中へ転がり込む(横ずれ ≤ r_c なら受けたとする)。縁の半径は kp["cup_radius"] (受ける皿、無ければ大皿)。返り値 {"caught", "lateral", "height" (縁の面から), "speed" (相対), "descending"}。

Referenzen (Beispieldaten, Literatur)

• Katalog der Beispieldaten (Download-URLs / Lizenzen) — 2-D nutzt skimage.data (BSD/Public Domain) plus synthetische Bilder, 3-D nennt Download-URLs echter Datenquellen (Stanford, PDS, …).

• Herkunft und Literatur der Operatoren — die Quellen der Forschung/Verfahren, auf denen diese Operatorfamilie beruht.

• Der kanonische Algorithmus (Autor, Jahr) und seine Anwendungen stehen im Familienleitfaden oben.

Ausführbare Beispiele (verifizierte Samples, die diesen Operator wirklich aufrufen)

• (noch keine)

Typkompatible Folge-Operatoren (nehmen `table` als Eingabe)

course_layout · course_occupancy · course_contains · world_build · world_camera · world_move · lidar_scan · rss_longitudinal_same

Gleiche Kategorie (`kendama`)

kendama_params · elliptic_k_agm · pendulum_period_exact · pendulum_launch_speed · pendulum_rod_simulate · tether_tension_fixed · tether_slack_angle · swing_up_plan

*Provenance: kendama.py — DRIVE Operator-Registry. Diese Notiz wird von tools/opdocs.py md erzeugt (nicht von Hand bearbeiten).*

kendama_catch_check — DRIVE kendama op