kendama op• 数据种类:table → table
• 调用: import fullseye as fs; fs.ledger.kendama_catch_check(kp: 'dict', p_ball, v_ball, cup_center, cup_axis=(0.0, 0.0, 1.0), v_cup=(0.0, 0.0, 0.0), v_rel_max: 'float' = 1.0, window: 'float' = None) -> 'dict'(要直接调用实现,import kendama; kendama.kendama_catch_check(kp: 'dict', p_ball, v_ball, cup_center, cup_axis=(0.0, 0.0, 1.0), v_cup=(0.0, 0.0, 0.0), v_rel_max: 'float' = 1.0, window: 'float' = None) -> 'dict';从台账取用则 opsdrive.get("kendama_catch_check"))
判定球(半径 r_b)能否落在皿上(边缘半径 r_c < r_b，边缘中心 cup_center，轴 cup_axis，速度 v_cup)的几何判定。
> 以下的详细说明为原文 —— 摘要与标题已翻译。
縁に乗った玉の中心は縁の面から h_c = √(r_b² − r_c²) 上、静的な安定条件は横ずれ ≤ r_c。ballistics.cup_catch_check (皿 > 玉が前提)を有効な皿(半径 r_c + r_b、中心を軸方向に h_c 上げる)で呼ぶ → 横ずれ ≤ r_c、縁の面からの高さ h_c ≤ h ≤ h_c + 1.5 r_b、皿に対する相対速さ ≤ v_rel_max。さらに 下から昇ってくる玉(相対速度の軸成分 > 0)は受けない (皿は上からしか受けられない。支点 = 皿の中心の簡略化では昇る玉が皿の位置を通り抜けるため必要)。window を渡すと高さの窓を「縁に最初に触れる高さ」+ window 以下に狭める(着地の判定: kendama_simulate は kp["catch_window"])。横ずれ δ の玉は √(r_b² − (r_c − δ)²)(δ = 0 で h_c)で縁に触れる —— 中心からずれた玉は縁の片側に先に触れ、皿の中へ転がり込む(横ずれ ≤ r_c なら受けたとする)。縁の半径は kp["cup_radius"] (受ける皿、無ければ大皿)。返り値 {"caught", "lateral", "height" (縁の面から), "speed" (相対), "descending"}。
• 示例数据目录(下载 URL / 许可证) —— 2-D 用 skimage.data(BSD/公有领域)加合成图,3-D 给出真实数据源(Stanford/PDS 等)的下载 URL。
• 算子来历与参考文献 —— 该算子族所依据的研究/方法出处。
• 算法的正典(作者、年份)与用途见上面的族使用指南。
• (暂无)
table 作为输入)course_layout · course_occupancy · course_contains · world_build · world_camera · world_move · lidar_scan · rss_longitudinal_same
kendama)kendama_params · elliptic_k_agm · pendulum_period_exact · pendulum_launch_speed · pendulum_rod_simulate · tether_tension_fixed · tether_slack_angle · swing_up_plan
*Provenance: kendama.py — DRIVE 算子登记表。本条目由 tools/opdocs.py md 自动生成(请勿手工编辑)。*
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