kendamaworld op• 데이터 종류: table → table
• 호출: import fullseye as fs; fs.ledger.kendama_clearance(kp: 'dict', hand, p_ball, *, R_ken=None, grip=None) -> 'dict'(구현을 직접 호출하려면 import kendamaworld; kendamaworld.kendama_clearance(kp: 'dict', hand, p_ball, *, R_ken=None, grip=None) -> 'dict', 원장에서 가져오려면 opsdrive.get("kendama_clearance"))
공의 표면에서 켄다마(켄·사라도의 회전체)까지의 틈 [m] (음 = 공이 켄다마에 파고듦). kp의 기술 자세(R_ken, 쥐는 곳 grip)로 손잡이 hand, 공의 중심 p_ball(둘 다 (3,) 또는 (N, 3)). 회전체까지의 거리는 자오면 윤곽까지의 2-D 거리와 엄밀히 같으므로 메시의 이산화에 의존하지 않습니다. 반환값 {"gap" (N,), "ken" (N,), "cross" (N,)}(ken / cross = 각 부품까지의 틈). 물리는 켄다마와 공의 충돌을 풀지 않으므로, 이 양으로 "공이 켄다마를 관통한" step을 셉니다(게이트·정직한 보고에 사용). R_ken(19회차, 연속 기술의 바꿔 쥐기): 자세를 kp["R_ken"] 대신 (3, 3) 또는 시각별 (N, 3, 3)으로 넘깁니다. grip = 쥐는 곳(국소)의 덮어쓰기. 둘 다 None이면 지금까지와 같습니다.
• 샘플 데이터 카탈로그(DL URL / 라이선스) —— 2-D 는 skimage.data(BSD/public)+ 합성, 3-D 는 실데이터 소스(Stanford/PDS 등)의 DL URL.
• 연산자의 내력·참고문헌 —— 이 연산자 족의 바탕이 된 연구/기법의 출처.
• 알고리즘의 정전(저자·연도)과 용도는 위의 패밀리 사용 가이드에 적혀 있습니다.
• poc_kendama — py -3.11 examples/poc_kendama.py
table 를 입력으로 받는 것)course_layout · course_occupancy · course_contains · world_build · world_camera · world_move · lidar_scan · rss_longitudinal_same
kendamaworld)ken_mesh · add_ken · ken_set_pose · string_mesh · add_string · string_set · kendama_world · kendama_rig
*Provenance: kendamaworld.py — DRIVE 연산자 레지스트리. 이 op 노트는 tools/opdocs.py md 가 자동 생성합니다(직접 편집하지 마세요).*
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