cuttouch op• データ種: table × table × table × scalar → table
• 呼び出し: import fullseye as fs; fs.ledger.knife_load_from_pads(read_R: 'dict', read_L: 'dict', pad: 'dict', Lz: 'float', edge_slope: 'float' = 0.0, torsion_model: 'str' = 'partial_slip', tare=None, v_min: 'float' = 0.05, na: 'int' = 64) -> 'dict' (実装を直接呼ぶなら import cuttouch; cuttouch.knife_load_from_pads(read_R: 'dict', read_L: 'dict', pad: 'dict', Lz: 'float', edge_slope: 'float' = 0.0, torsion_model: 'str' = 'partial_slip', tare=None, v_min: 'float' = 0.05, na: 'int' = 64) -> 'dict'、台帳から引くなら opsdrive.get("knife_load_from_pads"))
2 枚のパッドの読み(pegtactile.pad_tactile_read)→ 刃が食材から受ける押し V・引き H・モーメント M_x と、刃の当たり位置 Ly。
Lz [m]: 把持点から刃先までの高さ(刃が傾いていれば把持点の真下での値 Lz₀、edge_slope = 刃先の傾きの正接で Ly = (M_x + Lz₀ H)/(V + s H))。torsion_model: "partial_slip"(既定 —— 無滑りの関係で読まれたねじりを部分滑りの数値解で直す、モジュール冒頭)/ "no_slip"(無滑りの読みのまま = pegtactile 0.4.0 の約束、比べるため)。読みが pegtactile.pad_tactile_read の既定(既に部分滑りに直した torsion と無滑りの torsion_no_slip)でも、ここは無滑りの値から始めるので二重には直さない。tare: 空中の 1 コマの 2 枚の読み (read_R, read_L)(または前の返り・{"F": (3,), "M": (3,)} のパッドのレンチ)—— 包丁の重さを差し引く(空中のコマそのものは V = 0 で Ly が定まらないので、この op に単独では渡せない)。
返り: V・H・Mx(食材 → 刃、グリッパ系)、Ly・xi(= H/V)、パッドごとの torsion(直した値)・torsion_read・ torsion_ratio・slip_ratio(せん断 |q|/μP)・c_over_a、combined_margin = 1 − max(せん断の比 + ねじりの比)(十分条件)、readable(両方のパッドで固着円が読みの核を含む)、Ly_range_full_slip・Ly_range_readable(いまの V・H・把持力のまま当たり位置が動いたとき、全滑り / 読めなくなるまでの Ly の範囲 = 持てる柄の長さの限界)、pad_wrench(パッド → 刃、tare 前)、torsion_model。Raises ValueError: 読みが壊れている、V ≤ v_min(刃が食材を押していない = Ly が定まらない)、綴り違い、Lz が非有限。
• サンプルデータ カタログ(DL URL / ライセンス) — 2-D は skimage.data(BSD/public)+ 合成、3-D は実データ源(Stanford/PDS 等)の DL URL。
• 演算子の来歴・参考文献 — この op 族の元になった研究/手法の出典。
• アルゴリズムの正典(著者・年)と用途は上記ファミリ使い方ガイドに記載。
• poc_knife_tactile_toughness — py -3.11 examples/poc_knife_tactile_toughness.py
table を入力に取れる)course_layout · course_occupancy · course_contains · world_build · world_camera · world_move · lidar_scan · rss_longitudinal_same
cuttouch)torsion_partial_slip · toughness_from_pads
*Provenance: cuttouch.py — DRIVE operator registry. この per-op ノートは tools/opdocs.py md が自動生成(手編集しない)。*
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