commonroad op• 資料種類:any × any → any
• 呼叫: import fullseye as fs; fs.ledger.ks_step(state, u, dt: 'float', params=None) -> 'np.ndarray'(要直接呼叫實作,import drivecommonroad; drivecommonroad.ks_step(state, u, dt: 'float', params=None) -> 'np.ndarray';從台帳取用則 opsdrive.get("ks_step"))
在分段常值輸入 u = (δ̇, a) 下以 RK4 將運動學單軌(KS)模型推進 dt。參考點 = 後軸中心。
> 以下的詳細說明為原文 —— 摘要與標題已翻譯。
state = (x_rear, y_rear, δ, v, ψ)。式: ẋ = v cos ψ、ẏ = v sin ψ、δ̇ = u₀、v̇ = u₁、ψ̇ = v / l_wb · tan δ (commonroad-vehicle-models vehicle_dynamics_ks、入力の飽和 steering_constraints / acceleration_constraints も同じ)。
門: δ = 0 で x = x₀ + v t(1e-9)、一定 δ で半径 l_wb / tan δ の円(1 周で始点へ 1e-6)、commonroad-io があれば vehicle_dynamics_ks の odeint と 1 step で 1e-6 一致。
Raises ValueError: state が (5,) でない・非有限、u が (2,) でない、dt ≤ 0、params が不正。
• 範例資料目錄(下載 URL / 授權) —— 2-D 用 skimage.data(BSD/公有領域)加合成圖,3-D 給出真實資料源(Stanford/PDS 等)的下載 URL。
• 運算子來歷與參考文獻 —— 該運算子族所依據的研究/方法出處。
• 演算法的正典(作者、年份)與用途見上面的族使用指南。
• poc_driving_commonroad — py -3.11 examples/poc_driving_commonroad.py
any 作為輸入)course_crank · course_s_curve · course_turnaround · course_slope · course_intersection · course_parallel_parking · course_crossing · course_road
commonroad)cr_synthetic · cr_read · cr_route · cr_drive · cr_drive_sweep · cr_feasible · cr_collision · cr_solution_xml
*Provenance: drivecommonroad.py — DRIVE 運算子登記表。本條目由 tools/opdocs.py md 自動產生(請勿手動編輯)。*
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