lidar op• 資料種類:無 → table(僅由參數決定的運算子 —— 不接受影像或資料輸入)
• 呼叫: import fullseye as fs; fs.ledger.lidar_spec(n_beams: 'int' = 32, v_fov_deg=(-25.0, 15.0), azimuth_res_deg: 'float' = 0.2, range_max: 'float' = 60.0, range_min: 'float' = 0.5, noise_std: 'float' = 0.0) -> 'dict'(要直接呼叫實作,import lidarsim; lidarsim.lidar_spec(n_beams: 'int' = 32, v_fov_deg=(-25.0, 15.0), azimuth_res_deg: 'float' = 0.2, range_max: 'float' = 60.0, range_min: 'float' = 0.5, noise_std: 'float' = 0.0) -> 'dict';從台帳取用則 opsdrive.get("lidar_spec"))
產生旋轉式 LiDAR 的規格 dict(預設 32 beam、仰角 −25…+15°、方位 0.2° = 1800 欄)。
> 以下的詳細說明為原文 —— 摘要與標題已翻譯。
• n_beams: レーザ層の数(≥ 1)。仰角帯 v_fov_deg=(v_min, v_max) [度] を等分し、行 0 が上端 v_max 側(spherical_proj と同じ)。v_min < v_max、いずれも [−90, 90] の中。
• azimuth_res_deg: 方位角の刻み [度] (> 0)。360° を割り切る値でなければ ValueError (等間隔の 1 周が前提。0.2 → 1800 列、0.1 → 3600 列)。
• range_min / range_max [m]: 測距範囲(0 ≤ range_min < range_max < ∞)。外の最近接は無返答。
• noise_std [m]: range 方向のガウスノイズの標準偏差(≥ 0、0 = 完全決定的)。
返り値の dict: n_beams, n_az, v_fov_deg, azimuth_res_deg, range_min, range_max, noise_std, elevations (n_beams,) [rad, 行 0 = 上端], azimuths (n_az,) [rad, 列 0 = −π 側の中心]。
• 範例資料目錄(下載 URL / 授權) —— 2-D 用 skimage.data(BSD/公有領域)加合成圖,3-D 給出真實資料源(Stanford/PDS 等)的下載 URL。
• 運算子來歷與參考文獻 —— 該運算子族所依據的研究/方法出處。
• 演算法的正典(作者、年份)與用途見上面的族使用指南。
• poc_driving_school — py -3.11 examples/poc_driving_school.py
table 作為輸入)course_layout · course_occupancy · course_contains · world_build · world_camera · world_move · lidar_scan · rss_longitudinal_same
lidar)lidar_scan · ray_plane_range · ray_box_ranges
*Provenance: lidarsim.py — DRIVE 運算子登記表。本條目由 tools/opdocs.py md 自動產生(請勿手動編輯)。*
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