tacscalib op• 資料種類:rgb × normalmap × image2d → table
• 呼叫: import fullseye as fs; fs.ledger.lights_fit_from_sphere(diffs, normals, masks, order: 'int' = 0) -> 'dict'(要直接呼叫實作,import tacscalib; tacscalib.lights_fit_from_sphere(diffs, normals, masks, order: 'int' = 0) -> 'dict';從台帳取用則 opsdrive.get("lights_fit_from_sphere"))
由背景差分影像(1 張或序列)與已知法線，以最小平方求解逐通道的線性 Lambertian 模型。
> 以下的詳細說明為原文 —— 摘要與標題已翻譯。
order=0: I_c = a_c + l_c · n(3 チャネル × 4 = 12 パラメタ)。order=2(診断用): 4 つの係数それぞれが位置の 2 次式(チャネルあたり 24、計 72 パラメタ)—— 線形模型の残差が「照明の非一様」か「反射の非線形」かを分ける。diffs (H, W, 3) かその列、normals (H, W, 3) の列、masks (H, W) bool の列。
返り: order、L (3, 3)(行 c = l_c、長さ = チャネルの強度。order 2 は画像中心の値)、ambient (3,)、rms (3,) (当てはめ残差)、n_rows(使った画素数)、cond(設計行列の条件数)、order 2 は coef (4, 6, 3) と image_shape。Raises ValueError: 列の長さ・形の不一致 / order が 0・2 以外 / 画素が未知数より少ない / 法線が退化(平面上)。
• 範例資料目錄(下載 URL / 授權) —— 2-D 用 skimage.data(BSD/公有領域)加合成圖,3-D 給出真實資料源(Stanford/PDS 等)的下載 URL。
• 運算子來歷與參考文獻 —— 該運算子族所依據的研究/方法出處。
• 演算法的正典(作者、年份)與用途見上面的族使用指南。
• poc_tacscalib_sphere_lut — py -3.11 examples/poc_tacscalib_sphere_lut.py
table 作為輸入)course_layout · course_occupancy · course_contains · world_build · world_camera · world_move · lidar_scan · rss_longitudinal_same
tacscalib)calib_pack_load · sphere_normals_known · membrane_predict_rgb · gradient_lut_build · gradient_lut_invert · normal_error_map · sphere_cap_height · field_position_sweep
*Provenance: tacscalib.py — DRIVE 運算子登記表。本條目由 tools/opdocs.py md 自動產生(請勿手動編輯)。*
© 2026 Kazufumi Furuse — Fullseye operator documentation. Licensed under Apache-2.0.