long_simulate — DRIVE `long` op

• 데이터 종류: scalar × scalar × any → table

• 호출: import fullseye as fs; fs.ledger.long_simulate(s0: 'float', v0: 'float', command: 'Callable', road=None, t_end: 'float' = 30.0, dt: 'float' = 0.01, params: 'Optional[dict]' = None, t_breaks: 'Sequence[float]' = (), t0: 'float' = 0.0) -> 'Dict[str, object]'(구현을 직접 호출하려면 import drivelong; drivelong.long_simulate(s0: 'float', v0: 'float', command: 'Callable', road=None, t_end: 'float' = 30.0, dt: 'float' = 0.01, params: 'Optional[dict]' = None, t_breaks: 'Sequence[float]' = (), t0: 'float' = 0.0) -> 'Dict[str, object]', 원장에서 가져오려면 opsdrive.get("long_simulate"))

사용법

종방향 운동 방정식을 RK4로 적분합니다(사건 시각에서 스텝을 끊음. 모듈의 docstring 참조).

> 아래 상세 설명은 원문입니다 —— 요약과 제목은 번역되어 있습니다.

Parameters

s0, v0 : 初めの位置 [m] (道なりの弧長)と速度 [m/s] (負 = 後ろ向き)

command : command(t, s, v) -> (drive, brake)(どちらも ≥ 0 [m/s²]。上限は μ g cos θ と a_max で頭打ち)。

v = 0.0 で呼ばれるのは止まっている間だけ(動いている刻みの中間点で速度が 0 を横切っても、指令には動きの向きの

±1e-300 を渡す)ので、指令は v == 0 / v <= 0 で「止まったら保持」を書いてよい。

指令が時刻で不連続に変わるなら、その時刻を t_breaks に入れると刻みがそこで切れる(厳密さのため)。

road : 道の縦断(road_eval と同じ)

t_end : 終わりの時刻 [s]、dt : 刻み [s]

params : long_params の dict(None = 既定)

t0 : 初めの時刻 [s]

Returns

dict : t, s, v, a, drive, brake, z, W_drive, W_brake, W_rr, W_drag(各 (n,) の配列、a = その時点の加速度)、

stopped(bool 配列)、events(("stop"|"move", t, s, 向き) の列)、saturated(上限で頭打ちになった刻みがあったか)、params。

Raises ValueError: 引数が不正、指令が負や非有限を返した。

참고(샘플 데이터·문헌)

• 샘플 데이터 카탈로그(DL URL / 라이선스) —— 2-D 는 skimage.data(BSD/public)+ 합성, 3-D 는 실데이터 소스(Stanford/PDS 등)의 DL URL.

• 연산자의 내력·참고문헌 —— 이 연산자 족의 바탕이 된 연구/기법의 출처.

• 알고리즘의 정전(저자·연도)과 용도는 위의 패밀리 사용 가이드에 적혀 있습니다.

실행 가능한 예제(이 연산자를 실제로 호출하는 검증된 샘플)

• poc_driving_longitudinal — py -3.11 examples/poc_driving_longitudinal.py

• poc_driving_town — py -3.11 examples/poc_driving_town.py

• poc_driving_traffic — py -3.11 examples/poc_driving_traffic.py

• poc_driving_weather — py -3.11 examples/poc_driving_weather.py

타입이 이어지는 다음 연산자(`table` 를 입력으로 받는 것)

course_layout · course_occupancy · course_contains · world_build · world_camera · world_move · lidar_scan · rss_longitudinal_same

같은 카테고리(`long`)

long_params · road_profile · road_eval · long_energy_residual · stopping_distance_grade · stop_line_plan · plan_command · hill_hold_brake_min

*Provenance: drivelong.py — DRIVE 연산자 레지스트리. 이 op 노트는 tools/opdocs.py md 가 자동 생성합니다(직접 편집하지 마세요).*

long_simulate — DRIVE long op

사용법