mapf_cbs — DRIVE agv op

• 資料種類:image2d → table

• 呼叫: import fullseye as fs; fs.ledger.mapf_cbs(grid, starts, goals, max_nodes=20000, horizon=None)(要直接呼叫實作,import agvfleet; agvfleet.mapf_cbs(grid, starts, goals, max_nodes=20000, horizon=None);從台帳取用則 opsdrive.get("mapf_cbs"))

用法

Conflict-Based Search(Sharon, Stern, Felner, Sturtevant 2015)。總成本最佳的無衝突計畫。

> 以下的詳細說明為原文 —— 摘要與標題已翻譯。

上段は「衝突を 1 つ選び、2 台のどちらかに制約を足す」二分木の最良優先探索、下段は 1 台の時空間 A*。返りは dict: paths(各車両のマスの列)、cost(sum of costs)、nodes(展開した節の数)、solved。節の上限に達したら solved=False(黙って最適でない解を返さない)。

參考(範例資料、文獻)

• 範例資料目錄(下載 URL / 授權) —— 2-D 用 skimage.data(BSD/公有領域)加合成圖,3-D 給出真實資料源(Stanford/PDS 等)的下載 URL。

• 運算子來歷與參考文獻 —— 該運算子族所依據的研究/方法出處。

• 演算法的正典(作者、年份)與用途見上面的族使用指南。

可執行的範例(實際呼叫該運算子並已驗證的樣例)

• poc_agv_fleet — py -3.11 examples/poc_agv_fleet.py

型別可銜接的下一個運算子(可接受 table 作為輸入)

course_layout · course_occupancy · course_contains · world_build · world_camera · world_move · lidar_scan · rss_longitudinal_same

同類別(agv)

warehouse_grid · grid_distances · mapf_ecbs · mapf_joint_astar · mapf_prioritized · plan_conflicts · plan_cost · adg_build

*Provenance: agvfleet.py — DRIVE 運算子登記表。本條目由 tools/opdocs.py md 自動產生(請勿手動編輯)。*

© 2026 Kazufumi Furuse — Fullseye operator documentation. Licensed under Apache-2.0.