tactorque op• Data kinds: matrix × matrix × scalar → table
• Call: import fullseye as fs; fs.ledger.marker_divergence(pts, u, radius: 'float', min_neighbors: 'int' = 4, k_max: 'int' = 24) -> 'dict' (implementation को सीधे call करना हो तो import tactorque; tactorque.marker_divergence(pts, u, radius: 'float', min_neighbors: 'int' = 4, k_max: 'int' = 24) -> 'dict', registry से लेना हो तो opsdrive.get("marker_divergence"))
बिखरे markers pts (N, 2) और displacements u (N, 2) से हर बिंदु का divergence div = ∂ux/∂x + ∂uy/∂y और curl curl = ∂uy/∂x − ∂ux/∂y (इकाई = u की इकाई ÷ pts की इकाई)। पड़ोस त्रिज्या radius के भीतर (अधिकतम k_max) बिंदुओं पर plane c0 + c1 x + c2 y least squares से fit करता है (नियमित grid + त्रिज्या 1.01 pitch पर यह 5-point central difference के बराबर है और sceneflow.flow_divergence से 1e-15 तक मेल; त्रिज्या 1.5 pitch के 9 बिंदु row-averaged difference देते हैं जो किनारे पर 11 % अलग है, मापा गया)। normal equations को सभी बिंदुओं के लिए एक साथ हल करता है। min_neighbors से कम पड़ोसी वाले, या singular (collinear) normal equations वाले बिंदुओं पर valid = False, div/curl = nan (fail-closed: चुपचाप 0 नहीं)। FEM के बिखरे nodes पर भी यही op। Raises ValueError: pts/u (N, 2) नहीं, shapes अलग, radius ≤ 0, N < min_neighbors।
• Sample data catalog (DL URL / license) — 2-D के लिए skimage.data (BSD/public) + synthetic, 3-D के लिए real data sources (Stanford/PDS आदि) के DL URL।
• Operators का स्रोत और संदर्भ — इस op family के मूल research/methods के स्रोत।
• Algorithm का मानक स्रोत (लेखक, वर्ष) और उपयोग ऊपर की family usage guide में दिए गए हैं।
• poc_tactile_dipole_torque — py -3.11 examples/poc_tactile_dipole_torque.py
table को input के रूप में लेते हैं)course_layout · course_occupancy · course_contains · world_build · world_camera · world_move · lidar_scan · rss_longitudinal_same
tactorque)punch_pressure · punch_surface_uz · hertz_pressure_shifted · ellipse_pressure_shifted · pressure_first_moment · boussinesq_kernel · boussinesq_surface_displacement · surface_divergence_closed_form
*Provenance: tactorque.py — DRIVE operator registry. यह per-op note tools/opdocs.py md से अपने-आप generate होता है (हाथ से edit न करें)।*
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