membrane_render_rgb — DRIVE tacsim op

• Data kinds: normalmap × matrix → rgb

• Call: import fullseye as fs; fs.ledger.membrane_render_rgb(normals, lights, albedo: 'float' = 1.0, ambient: 'float' = 0.03, noise: 'float' = 0.0, seed: 'int' = 0) -> 'np.ndarray' (implementation को सीधे call करना हो तो import tacsim; tacsim.membrane_render_rgb(normals, lights, albedo: 'float' = 1.0, ambient: 'float' = 0.03, noise: 'float' = 0.0, seed: 'int' = 0) -> 'np.ndarray', registry से लेना हो तो opsdrive.get("membrane_render_rgb"))

उपयोग

normal field (H, W, 3) + lights (3, 3) → visuotactile sensor जैसी RGB (H, W, 3) float। channel k = light k की Lambertian image albedo·(max(N·L_k, 0) + ambient) (photometric.render_lambertian 3 बार, 2nd implementation)। noise > 0 हो तो normal random noise जोड़ता है।

> नीचे का विस्तृत विवरण मूल text में है — सारांश और headings का अनुवाद हो चुका है।

Raises ValueError: normals が (H, W, 3) でない、lights が (3, 3) でない、noise < 0。

संदर्भ (sample data, साहित्य)

• Sample data catalog (DL URL / license) — 2-D के लिए skimage.data (BSD/public) + synthetic, 3-D के लिए real data sources (Stanford/PDS आदि) के DL URL।

• Operators का स्रोत और संदर्भ — इस op family के मूल research/methods के स्रोत।

• Algorithm का मानक स्रोत (लेखक, वर्ष) और उपयोग ऊपर की family usage guide में दिए गए हैं।

चलाए जा सकने वाले उदाहरण (verified samples जो सच में यह op call करते हैं)

• poc_knife_tactile_toughness — py -3.11 examples/poc_knife_tactile_toughness.py

• poc_tacsim_elastic_membrane — py -3.11 examples/poc_tacsim_elastic_membrane.py

• poc_tacsim_marker_shear — py -3.11 examples/poc_tacsim_marker_shear.py

• poc_tactile_dipole_torque — py -3.11 examples/poc_tactile_dipole_torque.py

वे अगले ops जिनसे type जुड़ता है (rgb को input के रूप में लेते हैं)

spin_from_marker_sequence · carla_depth_decode · carla_transform_matrix · carla_pose_to_world · carla_camera_pose · carla_xy_yaw · carla_scene_load · town_chain

इसी category के (tacsim)

combined_modulus · hertz_sphere · hertz_force · hertz_cylinder · hertz_surface_uz · hertz_pressure · membrane_indent_sphere · membrane_indent_shape

*Provenance: tacsim.py — DRIVE operator registry. यह per-op note tools/opdocs.py md से अपने-आप generate होता है (हाथ से edit न करें)।*

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