membrane_render_rgb — DRIVE tacsim op

• データ種: normalmap × matrix → rgb

• 呼び出し: import fullseye as fs; fs.ledger.membrane_render_rgb(normals, lights, albedo: 'float' = 1.0, ambient: 'float' = 0.03, noise: 'float' = 0.0, seed: 'int' = 0) -> 'np.ndarray' (実装を直接呼ぶなら import tacsim; tacsim.membrane_render_rgb(normals, lights, albedo: 'float' = 1.0, ambient: 'float' = 0.03, noise: 'float' = 0.0, seed: 'int' = 0) -> 'np.ndarray'、台帳から引くなら opsdrive.get("membrane_render_rgb"))

使い方

法線場 (H, W, 3) + 光源 (3, 3) → 視触覚センサ風の RGB (H, W, 3) float。チャネル k = 光源 k の Lambertian 像 albedo·(max(N·L_k, 0) + ambient)(photometric.render_lambertian を 3 回、第 2 実装)。noise > 0 なら正規乱数を足す。

Raises ValueError: normals が (H, W, 3) でない、lights が (3, 3) でない、noise < 0。

参考(サンプルデータ・文献)

• サンプルデータ カタログ(DL URL / ライセンス) — 2-D は skimage.data(BSD/public)+ 合成、3-D は実データ源(Stanford/PDS 等)の DL URL。

• 演算子の来歴・参考文献 — この op 族の元になった研究/手法の出典。

• アルゴリズムの正典(著者・年)と用途は上記ファミリ使い方ガイドに記載。

実行できる例(この op を実際に呼ぶ検証済みサンプル)

• poc_knife_tactile_toughness — py -3.11 examples/poc_knife_tactile_toughness.py

• poc_tacsim_elastic_membrane — py -3.11 examples/poc_tacsim_elastic_membrane.py

• poc_tacsim_marker_shear — py -3.11 examples/poc_tacsim_marker_shear.py

• poc_tactile_dipole_torque — py -3.11 examples/poc_tactile_dipole_torque.py

型が繋がる次の op(rgb を入力に取れる)

spin_from_marker_sequence · carla_depth_decode · carla_transform_matrix · carla_pose_to_world · carla_camera_pose · carla_xy_yaw · carla_scene_load · town_chain

同カテゴリ(tacsim)

combined_modulus · hertz_sphere · hertz_force · hertz_cylinder · hertz_surface_uz · hertz_pressure · membrane_indent_sphere · membrane_indent_shape

*Provenance: tacsim.py — DRIVE operator registry. この per-op ノートは tools/opdocs.py md が自動生成(手編集しない)。*

© 2026 Kazufumi Furuse — Fullseye operator documentation. Licensed under Apache-2.0.