tacslip op• Data kinds: table × matrix × matrix → table
• Call: import fullseye as fs; fs.ledger.mindlin_fit(model: 'dict', pts_px, u_m, n_coarse: 'int' = 101, n_fine: 'int' = 41, rigid: 'bool' = False) -> 'dict' (implementation को सीधे call करना हो तो import tacslip; tacslip.mindlin_fit(model: 'dict', pts_px, u_m, n_coarse: 'int' = 101, n_fine: 'int' = 41, rigid: 'bool' = False) -> 'dict', registry से लेना हो तो opsdrive.get("mindlin_fit"))
marker positions pts_px (M, 2) [px] और displacements u_m (M, 2) [m] पर (c/a, μP) fit करता है: c/a पर मोटा scan → सबसे अच्छे के आसपास बारीक, μP हर c पर linear least squares से। return c_over_a, q_ratio = 1 − (c/a)³, muP, Q, mu (= μP/P), rms_m, shift_m। rigid=True rigid shift (tx, ty) को भी free करता है —— prototype में यह उल्टा असर करता था (बाहरी 900 बिंदुओं की 1/r tail के साथ degenerate होकर c/a को 0.028 खिसका देता है), इसलिए default में बंद है। असली hardware पर drift को contact के बाहर के दूर के markers से अलग से घटाना उचित है। असली displacement पर fit करने से c/a की त्रुटि 0.001, images से tracking में 0.011 (centroid का pixel-locking common mode के रूप में जुड़ता है)। Raises ValueError: shape का बेमेल, 3 से कम बिंदु।
• Sample data catalog (DL URL / license) — 2-D के लिए skimage.data (BSD/public) + synthetic, 3-D के लिए real data sources (Stanford/PDS आदि) के DL URL।
• Operators का स्रोत और संदर्भ — इस op family के मूल research/methods के स्रोत।
• Algorithm का मानक स्रोत (लेखक, वर्ष) और उपयोग ऊपर की family usage guide में दिए गए हैं।
• poc_tacsim_marker_shear — py -3.11 examples/poc_tacsim_marker_shear.py
table को input के रूप में लेते हैं)course_layout · course_occupancy · course_contains · world_build · world_camera · world_move · lidar_scan · rss_longitudinal_same
tacslip)mindlin_partial_slip · mindlin_traction · hertz_surface_ur · hertzian_tangential_inner · cerruti_kernel · cerruti_surface_displacement · membrane_shear_field · membrane_markers
*Provenance: tacslip.py — DRIVE operator registry. यह per-op note tools/opdocs.py md से अपने-आप generate होता है (हाथ से edit न करें)।*
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