tacslip op• 資料種類:table × matrix × matrix → table
• 呼叫: import fullseye as fs; fs.ledger.mindlin_fit(model: 'dict', pts_px, u_m, n_coarse: 'int' = 101, n_fine: 'int' = 41, rigid: 'bool' = False) -> 'dict'(要直接呼叫實作,import tacslip; tacslip.mindlin_fit(model: 'dict', pts_px, u_m, n_coarse: 'int' = 101, n_fine: 'int' = 41, rigid: 'bool' = False) -> 'dict';從台帳取用則 opsdrive.get("mindlin_fit"))
將 (c/a, μP) 擬合到標記位置 pts_px (M, 2) [px] 與位移 u_m (M, 2) [m]：先粗掃 c/a → 在最佳值附近細搜，μP 對每個 c 以線性最小平方求解。回傳 c_over_a、q_ratio = 1 − (c/a)³、muP、Q、mu(= μP/P)、rms_m、shift_m。rigid=True 還會放開剛體平移 (tx, ty) —— 在試作中適得其反(與外側 900 個點的 1/r 尾部退化，使 c/a 偏差 0.028)，因此預設關閉。實機的漂移應另行以接觸區外的遠處標記扣除。以真實位移擬合時 c/a 誤差為 0.001，以影像追蹤時為 0.011(重心的 pixel-locking 以共模形式疊加)。Raises ValueError：形狀不一致，點少於 3 個。
• 範例資料目錄(下載 URL / 授權) —— 2-D 用 skimage.data(BSD/公有領域)加合成圖,3-D 給出真實資料源(Stanford/PDS 等)的下載 URL。
• 運算子來歷與參考文獻 —— 該運算子族所依據的研究/方法出處。
• 演算法的正典(作者、年份)與用途見上面的族使用指南。
• poc_tacsim_marker_shear — py -3.11 examples/poc_tacsim_marker_shear.py
table 作為輸入)course_layout · course_occupancy · course_contains · world_build · world_camera · world_move · lidar_scan · rss_longitudinal_same
tacslip)mindlin_partial_slip · mindlin_traction · hertz_surface_ur · hertzian_tangential_inner · cerruti_kernel · cerruti_surface_displacement · membrane_shear_field · membrane_markers
*Provenance: tacslip.py — DRIVE 運算子登記表。本條目由 tools/opdocs.py md 自動產生(請勿手動編輯)。*
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