mindlin_partial_slip — DRIVE tacslip op

• 数据种类:scalar × table × scalar × scalar × scalar → table

• 调用: import fullseye as fs; fs.ledger.mindlin_partial_slip(Q: 'float', hz: 'dict', mu: 'float', G: 'float', nu: 'float') -> 'dict'(要直接调用实现,import tacslip; tacslip.mindlin_partial_slip(Q: 'float', hz: 'dict', mu: 'float', G: 'float', nu: 'float') -> 'dict';从台账取用则 opsdrive.get("mindlin_partial_slip"))

用法

Cattaneo–Mindlin 部分滑移(Johnson 1985 §7.2)：在以法向力 P 压住球的同时施加切向力 Q。

> 以下的详细说明为原文 —— 摘要与标题已翻译。

hz は tacsim.hertz_sphere の表(a・F・p0)。返り: c(固着半径 = a(1 − Q/μP)^{1/3})、c_over_a、q_ratio = Q/μP、delta_x(剛体球の接線変位 3μP(2−ν)/(16Ga)[1 − (1−Q/μP)^{2/3}])、k_t(初期接線剛性 8Ga/(2−ν))、slipping(Q ≥ μP で True =

全滑り。例外にせず印で返す: 滑りは物理的に起きる状態で入力の誤りではない)、入力の写し(Q・muP・a・P・mu・G・nu・p0)。Raises ValueError: Q < 0、μ ≤ 0、G ≤ 0、ν が [0, 0.5] の外、hz に a/F/p0 が無い。

参考(示例数据、文献)

• 示例数据目录(下载 URL / 许可证) —— 2-D 用 skimage.data(BSD/公有领域)加合成图,3-D 给出真实数据源(Stanford/PDS 等)的下载 URL。

• 算子来历与参考文献 —— 该算子族所依据的研究/方法出处。

• 算法的正典(作者、年份)与用途见上面的族使用指南。

可运行的示例(实际调用该算子并已验证的样例)

• poc_tacsim_marker_shear — py -3.11 examples/poc_tacsim_marker_shear.py

• poc_tactile_dipole_torque — py -3.11 examples/poc_tactile_dipole_torque.py

类型可衔接的下一个算子(可接受 table 作为输入)

course_layout · course_occupancy · course_contains · world_build · world_camera · world_move · lidar_scan · rss_longitudinal_same

同类别(tacslip)

mindlin_traction · hertz_surface_ur · hertzian_tangential_inner · cerruti_kernel · cerruti_surface_displacement · membrane_shear_field · membrane_markers · displace_markers

*Provenance: tacslip.py — DRIVE 算子登记表。本条目由 tools/opdocs.py md 自动生成(请勿手工编辑)。*

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