mirror_virtual_camera — DRIVE `decide` op

• Datenarten: any → table

• Aufruf: import fullseye as fs; fs.ledger.mirror_virtual_camera(cam_pose, mirror_plane) -> 'Dict[str, object]' (die Implementierung direkt: import drivedecide; drivedecide.mirror_virtual_camera(cam_pose, mirror_plane) -> 'Dict[str, object]'; aus dem Register: opsdrive.get("mirror_virtual_camera"))

Verwendung

Eine virtuelle Kamera, die das Bild in einem Planspiegel aufnimmt.

> Die ausführliche Beschreibung unten ist der Originaltext — Zusammenfassung und Überschriften sind übersetzt.

cam_pose は world→camera の 4×4(render3d.look_at の規約: X_cam = P X、−Z 前方)。mirror_plane は(n_x, n_y, n_z, d)(n·X = d)。

返り値(dict):

• reflection: 折り返し S(mirror_reflection_matrix)。

• pose_mirrored = P·S: 実物の場面をこれで写すと、実カメラが 鏡越しに見る像そのもの(画素の位置まで同じ)。回転部の行列式は −1(左右が反転した座標系。描画器によっては面の表裏の判定が逆になる)。

• pose = F·P·S、F = diag(−1, 1, 1, 1): 普通の右手系のカメラ(行列式 +1)= 鏡の向こうにいる仮想カメラ。これで撮った画像は鏡に映る像の 左右反転(画素では u' = 2c_x − u)。バックミラーを「後ろ向きのカメラ」として扱うときはこちら(運転者が見る像に戻すには左右を反転する)。

• eye: 仮想カメラの位置 S(C)(C = 実カメラの位置)。eye_real: C。

• flip: "x"(pose の画像は x を反転すると鏡像になる)。

閉形式: S(X) = X − 2(n·X − d)n。鏡に映る点 Q の像の位置は S(Q)(鏡の向こう側、鏡面から同じ距離)。門(テスト): 入射角 = 反射角を満たす鏡面上の点 M を数値で解き(Fermat の最短経路)、C + (|CM| + |MQ|)·unit(M − C) が S(Q) と一致すること。

Referenzen (Beispieldaten, Literatur)

• Katalog der Beispieldaten (Download-URLs / Lizenzen) — 2-D nutzt skimage.data (BSD/Public Domain) plus synthetische Bilder, 3-D nennt Download-URLs echter Datenquellen (Stanford, PDS, …).

• Herkunft und Literatur der Operatoren — die Quellen der Forschung/Verfahren, auf denen diese Operatorfamilie beruht.

• Der kanonische Algorithmus (Autor, Jahr) und seine Anwendungen stehen im Familienleitfaden oben.

Ausführbare Beispiele (verifizierte Samples, die diesen Operator wirklich aufrufen)

• poc_driving_decisions — py -3.11 examples/poc_driving_decisions.py

Typkompatible Folge-Operatoren (nehmen `table` als Eingabe)

course_layout · course_occupancy · course_contains · world_build · world_camera · world_move · lidar_scan · rss_longitudinal_same

Gleiche Kategorie (`decide`)

mirror_reflection_matrix · mirror_aim_normal · convex_mirror_fov · mirror_blind_zone · check_sequence_score · signal_phase_plan · signal_state · predict_amber_onset

*Provenance: drivedecide.py — DRIVE Operator-Registry. Diese Notiz wird von tools/opdocs.py md erzeugt (nicht von Hand bearbeiten).*

mirror_virtual_camera — DRIVE decide op