traffic op• 데이터 종류: any → scalar
• 호출: import fullseye as fs; fs.ledger.occlusion_reveal_distance(ego_xy, ego_heading: 'float', parked_box, emerge_xy) -> 'float'(구현을 직접 호출하려면 import drivetraffic; drivetraffic.occlusion_reveal_distance(ego_xy, ego_heading: 'float', parked_box, emerge_xy) -> 'float', 원장에서 가져오려면 opsdrive.get("occlusion_reveal_distance"))
갓길 주차 차량(방향이 있는 상자)의 그늘에 있는 점 emerge_xy가 자차의 눈에서 처음 보이는 때의 종방향 거리.
> 아래 상세 설명은 원문입니다 —— 요약과 제목은 번역되어 있습니다.
自車の目は p(s) = ego_xy + s h(h = (cos ψ, sin ψ)、s ≥ 0 = 前進量)を動く。視線 = 線分 p(s) → e が箱の内部を通らなければ見える。箱は凸なので「見えない s」は区間になり、その端は 視線が箱の角をかすめる か、進路が箱の辺を横切る所。各角 c について直線 e + λ(c − e) と進路の交点 s_c を 2×2 の連立で解き(閉形式)、候補 {0, s_c, 進路と辺の交点} の小さい順に見えるかを調べ、最初に見える s* で d = h · (e − p(s*)) を返す。
軸平行の例(進路 y = 0、+x 向き、陰を作る角 c、e は箱の向こう): d = (e_x − c_x) · e_y / (e_y − c_y)。
parked_box = (cx, cy, length, width, yaw)(中心・全長・全幅・向き)。最初から見えていれば s* = 0 の縦距離、どこまで進んでも見えない(e が箱の内部)なら inf。d が負(見えた時には既に e を通り過ぎている)もそのまま返す。角をかすめる視線は「見える」(箱を 1e-9 相対だけ縮めて判定し、浮動小数の揺れで判定が割れないようにする)。
Raises ValueError: 形・非有限・寸法 ≤ 0。
• 샘플 데이터 카탈로그(DL URL / 라이선스) —— 2-D 는 skimage.data(BSD/public)+ 합성, 3-D 는 실데이터 소스(Stanford/PDS 등)의 DL URL.
• 연산자의 내력·참고문헌 —— 이 연산자 족의 바탕이 된 연구/기법의 출처.
• 알고리즘의 정전(저자·연도)과 용도는 위의 패밀리 사용 가이드에 적혀 있습니다.
• poc_driving_traffic — py -3.11 examples/poc_driving_traffic.py
scalar 를 입력으로 받는 것)spin_from_marker_sequence · carla_transform_matrix · carla_pose_to_world · carla_camera_pose · carla_xy_yaw · carla_scene_load · town_chain · osm_parse
traffic)idm_accel · idm_equilibrium_gap · idm_platoon_simulate · driver_style · lateral_wobble · ou_estimate · social_force_step · pedestrian_crossing
*Provenance: drivetraffic.py — DRIVE 연산자 레지스트리. 이 op 노트는 tools/opdocs.py md 가 자동 생성합니다(직접 편집하지 마세요).*
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