traffic op• 資料種類:any → scalar
• 呼叫: import fullseye as fs; fs.ledger.occlusion_reveal_distance(ego_xy, ego_heading: 'float', parked_box, emerge_xy) -> 'float'(要直接呼叫實作,import drivetraffic; drivetraffic.occlusion_reveal_distance(ego_xy, ego_heading: 'float', parked_box, emerge_xy) -> 'float';從台帳取用則 opsdrive.get("occlusion_reveal_distance"))
路邊停放車輛(有朝向的盒子)背後的點 emerge_xy 從本車視點首次可見時的縱向距離。
> 以下的詳細說明為原文 —— 摘要與標題已翻譯。
自車の目は p(s) = ego_xy + s h(h = (cos ψ, sin ψ)、s ≥ 0 = 前進量)を動く。視線 = 線分 p(s) → e が箱の内部を通らなければ見える。箱は凸なので「見えない s」は区間になり、その端は 視線が箱の角をかすめる か、進路が箱の辺を横切る所。各角 c について直線 e + λ(c − e) と進路の交点 s_c を 2×2 の連立で解き(閉形式)、候補 {0, s_c, 進路と辺の交点} の小さい順に見えるかを調べ、最初に見える s* で d = h · (e − p(s*)) を返す。
軸平行の例(進路 y = 0、+x 向き、陰を作る角 c、e は箱の向こう): d = (e_x − c_x) · e_y / (e_y − c_y)。
parked_box = (cx, cy, length, width, yaw)(中心・全長・全幅・向き)。最初から見えていれば s* = 0 の縦距離、どこまで進んでも見えない(e が箱の内部)なら inf。d が負(見えた時には既に e を通り過ぎている)もそのまま返す。角をかすめる視線は「見える」(箱を 1e-9 相対だけ縮めて判定し、浮動小数の揺れで判定が割れないようにする)。
Raises ValueError: 形・非有限・寸法 ≤ 0。
• 範例資料目錄(下載 URL / 授權) —— 2-D 用 skimage.data(BSD/公有領域)加合成圖,3-D 給出真實資料源(Stanford/PDS 等)的下載 URL。
• 運算子來歷與參考文獻 —— 該運算子族所依據的研究/方法出處。
• 演算法的正典(作者、年份)與用途見上面的族使用指南。
• poc_driving_traffic — py -3.11 examples/poc_driving_traffic.py
scalar 作為輸入)spin_from_marker_sequence · carla_transform_matrix · carla_pose_to_world · carla_camera_pose · carla_xy_yaw · carla_scene_load · town_chain · osm_parse
traffic)idm_accel · idm_equilibrium_gap · idm_platoon_simulate · driver_style · lateral_wobble · ou_estimate · social_force_step · pedestrian_crossing
*Provenance: drivetraffic.py — DRIVE 運算子登記表。本條目由 tools/opdocs.py md 自動產生(請勿手動編輯)。*
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