lateral op• 데이터 종류: 없음 → table(인자만으로 정해지는 연산자 —— 이미지나 데이터 입력을 받지 않습니다)
• 호출: import fullseye as fs; fs.ledger.offtracking_circle(front_radius: 'float', wheelbase: 'float', arc_length, *, track: 'float' = 0.0, gamma0: 'float' = 0.0) -> 'Dict[str, np.ndarray]'(구현을 직접 호출하려면 import drivelateral; drivelateral.offtracking_circle(front_radius: 'float', wheelbase: 'float', arc_length, *, track: 'float' = 0.0, gamma0: 'float' = 0.0) -> 'Dict[str, np.ndarray]', 원장에서 가져오려면 opsdrive.get("offtracking_circle"))
내륜차의 과도 상태(닫힌 식): 앞차축 중심이 반경 R의 원에 진입한 뒤 호의 길이 s만큼 진행했을 때의 차량 자세와 안쪽 바퀴의 반경.
> 아래 상세 설명은 원문입니다 —— 요약과 제목은 번역되어 있습니다.
後車軸の中心は前車軸の中心を長さ L の棒で引く(すべりなし)。棒と前の速度のなす角 γ は dγ/ds = 1/R − sin γ / L。a = 1/R、b = 1/L、k = √(b² − a²)、t± = (b ± k)/a(t− = tan(γ*/2)、sin γ* = L/R)とすると Q = ((t+ − t₀)/(t− − t₀)) e^{k s}、tan(γ/2) = (Q t− − t+)/(Q − 1)。
arc_length: s ≥ 0(配列可)。track: 輪距 t(内側の車輪の位置に使う)。gamma0: 円に入るときの γ(0 = 直線からまっすぐ入る、0 ≤ γ₀ < γ*)。返り値(s と同じ形): gamma、rear_radius(後車軸の中心の半径 √(R² + L² − 2RL sin γ))、front_inner_wheel_radius・rear_inner_wheel_radius(内側の車輪の旋回中心からの距離)、offtracking(前内輪 − 後内輪)、steady(s → ∞ の値の dict)。
Raises ValueError: R ≤ L(定常が無い)、s < 0、γ₀ が範囲外、t/2 ≥ 後輪の半径。
• 샘플 데이터 카탈로그(DL URL / 라이선스) —— 2-D 는 skimage.data(BSD/public)+ 합성, 3-D 는 실데이터 소스(Stanford/PDS 등)의 DL URL.
• 연산자의 내력·참고문헌 —— 이 연산자 족의 바탕이 된 연구/기법의 출처.
• 알고리즘의 정전(저자·연도)과 용도는 위의 패밀리 사용 가이드에 적혀 있습니다.
• poc_driving_lateral — py -3.11 examples/poc_driving_lateral.py
table 를 입력으로 받는 것)course_layout · course_occupancy · course_contains · world_build · world_camera · world_move · lidar_scan · rss_longitudinal_same
lateral)friction_circle_usage · curve_speed_limit · design_min_radius · understeer_gradient · steady_cornering · bicycle_model_step · ackermann_steer_angles · rear_axle_path
*Provenance: drivelateral.py — DRIVE 연산자 레지스트리. 이 op 노트는 tools/opdocs.py md 가 자동 생성합니다(직접 편집하지 마세요).*
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