pad_loads_to_peg_wrench — DRIVE `pegtactile` op

• Data kinds: scalar × signal × scalar × signal × table → table

• Call: import fullseye as fs; fs.ledger.pad_loads_to_peg_wrench(PR: 'float', qR, PL: 'float', qL, pad: 'dict', torsion: 'float' = 0.0) -> 'dict' (implementation को सीधे call करना हो तो import pegtactile; pegtactile.pad_loads_to_peg_wrench(PR: 'float', qR, PL: 'float', qL, pad: 'dict', torsion: 'float' = 0.0) -> 'dict', registry से लेना हो तो opsdrive.get("pad_loads_to_peg_wrench"))

उपयोग

peg_wrench_to_pad_loads का inverse: 2 pads के (P, q) और membrane पर torsion (प्रति 1 pad, gripper x के सापेक्ष) → pads द्वारा peg पर लगाया गया wrench (gripper frame, पकड़ बिंदु के सापेक्ष) और पकड़ बल। peg पर torsion = −2·torsion। return F, M (3,), grip = (N_R + N_L)/2। Raises ValueError: q 2 finite घटक नहीं, P या torsion finite नहीं।

संदर्भ (sample data, साहित्य)

• Sample data catalog (DL URL / license) — 2-D के लिए skimage.data (BSD/public) + synthetic, 3-D के लिए real data sources (Stanford/PDS आदि) के DL URL।

• Operators का स्रोत और संदर्भ — इस op family के मूल research/methods के स्रोत।

• Algorithm का मानक स्रोत (लेखक, वर्ष) और उपयोग ऊपर की family usage guide में दिए गए हैं।

चलाए जा सकने वाले उदाहरण (verified samples जो सच में यह op call करते हैं)

• poc_peg_insertion_tactile — py -3.11 examples/poc_peg_insertion_tactile.py

वे अगले ops जिनसे type जुड़ता है (`table` को input के रूप में लेते हैं)

course_layout · course_occupancy · course_contains · world_build · world_camera · world_move · lidar_scan · rss_longitudinal_same

इसी category के (`pegtactile`)

pad_params · pad_context · peg_wrench_to_pad_loads · pad_shear_asymmetry · pad_marker_displacement · pad_tactile_frame · pad_tactile_read · contact_candidates

*Provenance: pegtactile.py — DRIVE operator registry. यह per-op note tools/opdocs.py md से अपने-आप generate होता है (हाथ से edit न करें)।*

pad_loads_to_peg_wrench — DRIVE pegtactile op