pad_loads_to_peg_wrench — DRIVE pegtactile op

• 데이터 종류: scalar × signal × scalar × signal × table → table

• 호출: import fullseye as fs; fs.ledger.pad_loads_to_peg_wrench(PR: 'float', qR, PL: 'float', qL, pad: 'dict', torsion: 'float' = 0.0) -> 'dict'(구현을 직접 호출하려면 import pegtactile; pegtactile.pad_loads_to_peg_wrench(PR: 'float', qR, PL: 'float', qL, pad: 'dict', torsion: 'float' = 0.0) -> 'dict', 원장에서 가져오려면 opsdrive.get("pad_loads_to_peg_wrench"))

사용법

peg_wrench_to_pad_loads의 역: 2개 패드의 (P, q)와 막이 받는 비틀림(패드 1장당, 그리퍼 x축 기준) → 패드가 페그에 가하는 렌치(그리퍼 좌표계, 파지점 기준)와 파지력. 페그에 대한 비틀림 = −2·torsion. 반환 F·M(3,), grip = (N_R + N_L)/2. Raises ValueError: q가 유한한 2성분이 아님, P 또는 torsion이 유한하지 않음.

참고(샘플 데이터·문헌)

• 샘플 데이터 카탈로그(DL URL / 라이선스) —— 2-D 는 skimage.data(BSD/public)+ 합성, 3-D 는 실데이터 소스(Stanford/PDS 등)의 DL URL.

• 연산자의 내력·참고문헌 —— 이 연산자 족의 바탕이 된 연구/기법의 출처.

• 알고리즘의 정전(저자·연도)과 용도는 위의 패밀리 사용 가이드에 적혀 있습니다.

실행 가능한 예제(이 연산자를 실제로 호출하는 검증된 샘플)

• poc_peg_insertion_tactile — py -3.11 examples/poc_peg_insertion_tactile.py

타입이 이어지는 다음 연산자(table 를 입력으로 받는 것)

course_layout · course_occupancy · course_contains · world_build · world_camera · world_move · lidar_scan · rss_longitudinal_same

같은 카테고리(pegtactile)

pad_params · pad_context · peg_wrench_to_pad_loads · pad_shear_asymmetry · pad_marker_displacement · pad_tactile_frame · pad_tactile_read · contact_candidates

*Provenance: pegtactile.py — DRIVE 연산자 레지스트리. 이 op 노트는 tools/opdocs.py md 가 자동 생성합니다(직접 편집하지 마세요).*

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