pad_marker_displacement — DRIVE `pegtactile` op

• Datenarten: scalar × signal × table → table

• Aufruf: import fullseye as fs; fs.ledger.pad_marker_displacement(P: 'float', q_uv, pad: 'dict', ctx=None, pts=None, torsion: 'float' = 0.0, torsion_model: 'str' = 'partial_slip') -> 'dict' (die Implementierung direkt: import pegtactile; pegtactile.pad_marker_displacement(P: 'float', q_uv, pad: 'dict', ctx=None, pts=None, torsion: 'float' = 0.0, torsion_model: 'str' = 'partial_slip') -> 'dict'; aus dem Register: opsdrive.get("pad_marker_displacement"))

Verwendung

Oberflächenverschiebung der Membran an den Markierungspositionen (geschlossene Form + Cerruti-Faltung): Die Scherung |q| in Richtung φ ist das um φ gedrehte Mindlin-Feld in x-Richtung, u(p) = R(φ) u_x(R(−φ)p) (der Kern ist ein isotroper Halbraum, daher unter Drehung abgeschlossen); hinzu kommen die radiale Verschiebung ūr der Normallast (Johnson Gl. 3.41b) und das Torsionsfeld. Das Torsionsfeld ist bei torsion_model="partial_slip" (Standard, seit 2026-10-06) Teilgleiten (numerische Lösung von cuttouch.torsion_partial_slip, Gleiten beginnt am Randring), bei "no_slip" das haftende Feld bis 0.4.0 (tactorque.torsion_stick_field). Übersteigt die Torsion das vollständige Gleiten, kann die Membran keine weitere Torsion übertragen; daher wird mit dem Feld der letzten Tabellenzeile (Haftkreis = 1 Ring) gezeichnet und das Flag torsion_slipping gesetzt. pts sind die Markierungsmittelpunkte (px; ohne Angabe die Referenzpositionen aus ctx). Rückgabe u_m (N, 2) [m], hz, mp (Hertz- und Mindlin-Tabellen), phi, Q, torsion, torsion_model, torsion_ratio, torsion_slipping. Vollständiges Gleiten (|q| ≥ μP) wird durch das Flag mp['slipping'] angezeigt (Feld mit c = 0). Raises ValueError: P ≤ 0 (Pad abgehoben), q hat keine 2 endlichen Komponenten, falsch geschriebenes torsion_model.

Referenzen (Beispieldaten, Literatur)

• Katalog der Beispieldaten (Download-URLs / Lizenzen) — 2-D nutzt skimage.data (BSD/Public Domain) plus synthetische Bilder, 3-D nennt Download-URLs echter Datenquellen (Stanford, PDS, …).

• Herkunft und Literatur der Operatoren — die Quellen der Forschung/Verfahren, auf denen diese Operatorfamilie beruht.

• Der kanonische Algorithmus (Autor, Jahr) und seine Anwendungen stehen im Familienleitfaden oben.

Ausführbare Beispiele (verifizierte Samples, die diesen Operator wirklich aufrufen)

• poc_knife_tactile_toughness — py -3.11 examples/poc_knife_tactile_toughness.py

Typkompatible Folge-Operatoren (nehmen `table` als Eingabe)

course_layout · course_occupancy · course_contains · world_build · world_camera · world_move · lidar_scan · rss_longitudinal_same

Gleiche Kategorie (`pegtactile`)

pad_params · pad_context · peg_wrench_to_pad_loads · pad_loads_to_peg_wrench · pad_shear_asymmetry · pad_tactile_frame · pad_tactile_read · contact_candidates

*Provenance: pegtactile.py — DRIVE Operator-Registry. Diese Notiz wird von tools/opdocs.py md erzeugt (nicht von Hand bearbeiten).*

pad_marker_displacement — DRIVE pegtactile op