pegtactile op• Data kinds: scalar × signal × table → table
• Call: import fullseye as fs; fs.ledger.pad_marker_displacement(P: 'float', q_uv, pad: 'dict', ctx=None, pts=None, torsion: 'float' = 0.0, torsion_model: 'str' = 'partial_slip') -> 'dict' (implementation को सीधे call करना हो तो import pegtactile; pegtactile.pad_marker_displacement(P: 'float', q_uv, pad: 'dict', ctx=None, pts=None, torsion: 'float' = 0.0, torsion_model: 'str' = 'partial_slip') -> 'dict', registry से लेना हो तो opsdrive.get("pad_marker_displacement"))
markers की स्थितियों पर membrane surface का displacement (closed form + Cerruti convolution): दिशा φ का shear |q| x-दिशा के Mindlin field को φ घुमाकर मिलता है u(p) = R(φ) u_x(R(−φ)p) (kernel isotropic half-space है इसलिए rotation में बंद है), और normal load का radial displacement ūr (Johnson समीकरण 3.41b) और torsion field जोड़े जाते हैं। torsion field torsion_model="partial_slip" (default, 2026-10-06 से) पर partial slip (cuttouch.torsion_partial_slip का संख्यात्मक हल, किनारे के annulus से slip) है, और "no_slip" पर 0.4.0 तक का no-slip field (tactorque.torsion_stick_field)। torsion full slip से अधिक हो तो membrane और torsion नहीं ले सकता, इसलिए table की अंतिम row (stick circle = 1 annulus) का field बनाया जाता है और torsion_slipping flag लगाया जाता है। pts marker केंद्र हैं (px, न दें तो ctx की reference स्थितियाँ)। return u_m (N, 2) [m], hz, mp (Hertz और Mindlin tables), phi, Q, torsion, torsion_model, torsion_ratio, torsion_slipping। full slip (|q| ≥ μP) का flag mp['slipping'] (field c = 0 के साथ)। Raises ValueError: P ≤ 0 (pad संपर्क में नहीं), q 2 finite घटक नहीं, torsion_model की spelling गलत।
• Sample data catalog (DL URL / license) — 2-D के लिए skimage.data (BSD/public) + synthetic, 3-D के लिए real data sources (Stanford/PDS आदि) के DL URL।
• Operators का स्रोत और संदर्भ — इस op family के मूल research/methods के स्रोत।
• Algorithm का मानक स्रोत (लेखक, वर्ष) और उपयोग ऊपर की family usage guide में दिए गए हैं।
• poc_knife_tactile_toughness — py -3.11 examples/poc_knife_tactile_toughness.py
table को input के रूप में लेते हैं)course_layout · course_occupancy · course_contains · world_build · world_camera · world_move · lidar_scan · rss_longitudinal_same
pegtactile)pad_params · pad_context · peg_wrench_to_pad_loads · pad_loads_to_peg_wrench · pad_shear_asymmetry · pad_tactile_frame · pad_tactile_read · contact_candidates
*Provenance: pegtactile.py — DRIVE operator registry. यह per-op note tools/opdocs.py md से अपने-आप generate होता है (हाथ से edit न करें)।*
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