pegtactile op• 데이터 종류: scalar × signal × table → table
• 호출: import fullseye as fs; fs.ledger.pad_marker_displacement(P: 'float', q_uv, pad: 'dict', ctx=None, pts=None, torsion: 'float' = 0.0, torsion_model: 'str' = 'partial_slip') -> 'dict'(구현을 직접 호출하려면 import pegtactile; pegtactile.pad_marker_displacement(P: 'float', q_uv, pad: 'dict', ctx=None, pts=None, torsion: 'float' = 0.0, torsion_model: 'str' = 'partial_slip') -> 'dict', 원장에서 가져오려면 opsdrive.get("pad_marker_displacement"))
마커 위치에서의 막 표면 변위(닫힌 식 + Cerruti 컨볼루션): 방향 φ의 전단 |q|는 x 방향 Mindlin 장을 φ만큼 회전한 것 u(p) = R(φ) u_x(R(−φ)p)이며(커널이 등방성 반공간이므로 회전에 대해 닫혀 있음), 법선 하중의 반경 변위 ūr(Johnson 식 3.41b)과 비틀림 장을 더합니다. 비틀림 장은 torsion_model="partial_slip"(기본값, 2026-10-06부터)이면 부분 미끄럼(cuttouch.torsion_partial_slip의 수치해, 가장자리 고리부터 미끄러짐), "no_slip"이면 0.4.0까지의 무미끄럼 장(tactorque.torsion_stick_field)입니다. 비틀림이 전체 미끄럼을 넘으면 막은 더 이상의 비틀림을 전달할 수 없으므로 표의 마지막 행(고착원이 고리 1개)의 장으로 그리고 torsion_slipping 플래그를 세웁니다. pts는 마커 중심입니다(px, 생략 시 ctx의 기준 위치). 반환 u_m(N, 2)[m], hz·mp(Hertz와 Mindlin의 표), phi·Q·torsion·torsion_model·torsion_ratio·torsion_slipping. 전체 미끄럼(|q| ≥ μP)은 mp['slipping'] 플래그로 표시합니다(장은 c = 0). Raises ValueError: P ≤ 0(패드가 떨어져 있음), q가 유한한 2성분이 아님, torsion_model의 철자 오류.
• 샘플 데이터 카탈로그(DL URL / 라이선스) —— 2-D 는 skimage.data(BSD/public)+ 합성, 3-D 는 실데이터 소스(Stanford/PDS 등)의 DL URL.
• 연산자의 내력·참고문헌 —— 이 연산자 족의 바탕이 된 연구/기법의 출처.
• 알고리즘의 정전(저자·연도)과 용도는 위의 패밀리 사용 가이드에 적혀 있습니다.
• poc_knife_tactile_toughness — py -3.11 examples/poc_knife_tactile_toughness.py
table 를 입력으로 받는 것)course_layout · course_occupancy · course_contains · world_build · world_camera · world_move · lidar_scan · rss_longitudinal_same
pegtactile)pad_params · pad_context · peg_wrench_to_pad_loads · pad_loads_to_peg_wrench · pad_shear_asymmetry · pad_tactile_frame · pad_tactile_read · contact_candidates
*Provenance: pegtactile.py — DRIVE 연산자 레지스트리. 이 op 노트는 tools/opdocs.py md 가 자동 생성합니다(직접 편집하지 마세요).*
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