pegtactile op• 資料種類:scalar × signal × table → table
• 呼叫: import fullseye as fs; fs.ledger.pad_marker_displacement(P: 'float', q_uv, pad: 'dict', ctx=None, pts=None, torsion: 'float' = 0.0, torsion_model: 'str' = 'partial_slip') -> 'dict'(要直接呼叫實作,import pegtactile; pegtactile.pad_marker_displacement(P: 'float', q_uv, pad: 'dict', ctx=None, pts=None, torsion: 'float' = 0.0, torsion_model: 'str' = 'partial_slip') -> 'dict';從台帳取用則 opsdrive.get("pad_marker_displacement"))
在標記位置求膜表面位移(閉合式 + Cerruti 卷積)：方向 φ 的剪切 |q| 是將 x 向 Mindlin 場旋轉 φ 所得，u(p) = R(φ) u_x(R(−φ)p)(核為等向性半空間，因此對旋轉封閉)，再加上法向負載的徑向位移 ūr(Johnson 式 3.41b)與扭轉場。扭轉場在 torsion_model="partial_slip"(預設，自 2026-10-06 起)時為部分滑移(cuttouch.torsion_partial_slip 的數值解，從邊緣環開始滑移)，在 "no_slip" 時為 0.4.0 及之前的無滑移場(tactorque.torsion_stick_field)。扭轉超過全滑移時，膜無法再傳遞更多扭轉，因此以表中最後一列(黏著圓僅剩 1 個環)的場繪製，並設定 torsion_slipping 旗標。pts 為標記中心(px，省略時為 ctx 的基準位置)。回傳 u_m(N, 2)[m]、hz、mp(Hertz 與 Mindlin 的表)、phi、Q、torsion、torsion_model、torsion_ratio、torsion_slipping。全滑移(|q| ≥ μP)以 mp['slipping'] 旗標表示(場取 c = 0)。Raises ValueError：P ≤ 0(墊已脫離)、q 不是有限的 2 個分量、torsion_model 拼寫錯誤。
• 範例資料目錄(下載 URL / 授權) —— 2-D 用 skimage.data(BSD/公有領域)加合成圖,3-D 給出真實資料源(Stanford/PDS 等)的下載 URL。
• 運算子來歷與參考文獻 —— 該運算子族所依據的研究/方法出處。
• 演算法的正典(作者、年份)與用途見上面的族使用指南。
• poc_knife_tactile_toughness — py -3.11 examples/poc_knife_tactile_toughness.py
table 作為輸入)course_layout · course_occupancy · course_contains · world_build · world_camera · world_move · lidar_scan · rss_longitudinal_same
pegtactile)pad_params · pad_context · peg_wrench_to_pad_loads · pad_loads_to_peg_wrench · pad_shear_asymmetry · pad_tactile_frame · pad_tactile_read · contact_candidates
*Provenance: pegtactile.py — DRIVE 運算子登記表。本條目由 tools/opdocs.py md 自動產生(請勿手動編輯)。*
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