pad_tactile_frame — DRIVE `pegtactile` op

• Datenarten: scalar × signal × table → table

• Aufruf: import fullseye as fs; fs.ledger.pad_tactile_frame(P: 'float', q_uv, pad: 'dict', ctx=None, noise: 'float' = 0.0, seed: 'int' = 0, torsion: 'float' = 0.0, torsion_model: 'str' = 'partial_slip') -> 'dict' (die Implementierung direkt: import pegtactile; pegtactile.pad_tactile_frame(P: 'float', q_uv, pad: 'dict', ctx=None, noise: 'float' = 0.0, seed: 'int' = 0, torsion: 'float' = 0.0, torsion_model: 'str' = 'partial_slip') -> 'dict'; aus dem Register: opsdrive.get("pad_tactile_frame"))

Verwendung

Synthetisches Bild von 1 Pad: Schattierung der Hertz-Eindrückung (tacsim.membrane_render_rgb) + Markierungen, deren Mittelpunkte um die Verschiebung versetzt sind (tacslip.membrane_render_markers, nicht durch Interpolation verzerrt). noise ist das σ des normalverteilten Pixelrauschens. Rückgabe rgb (mit Markierungen, (n, n, 3)), shading (ohne Markierungen = zum Auslesen der Kräfte; ein reales Gerät benötigt eine Markierungsentfernung), pts (Ground Truth der Markierungsmittelpunkte [px]), truth (P, q, φ, Q, c/a, Gleit-Flag, a, Torsion, Torsionsmodell und Flag für vollständiges Gleiten). Das Modell des Torsionsfelds ist torsion_model (Standard "partial_slip", pad_marker_displacement). Raises ValueError: P ≤ 0, noise < 0, falsche Schreibweise.

Referenzen (Beispieldaten, Literatur)

• Katalog der Beispieldaten (Download-URLs / Lizenzen) — 2-D nutzt skimage.data (BSD/Public Domain) plus synthetische Bilder, 3-D nennt Download-URLs echter Datenquellen (Stanford, PDS, …).

• Herkunft und Literatur der Operatoren — die Quellen der Forschung/Verfahren, auf denen diese Operatorfamilie beruht.

• Der kanonische Algorithmus (Autor, Jahr) und seine Anwendungen stehen im Familienleitfaden oben.

Ausführbare Beispiele (verifizierte Samples, die diesen Operator wirklich aufrufen)

• poc_peg_insertion_tactile — py -3.11 examples/poc_peg_insertion_tactile.py

Typkompatible Folge-Operatoren (nehmen `table` als Eingabe)

course_layout · course_occupancy · course_contains · world_build · world_camera · world_move · lidar_scan · rss_longitudinal_same

Gleiche Kategorie (`pegtactile`)

pad_params · pad_context · peg_wrench_to_pad_loads · pad_loads_to_peg_wrench · pad_shear_asymmetry · pad_marker_displacement · pad_tactile_read · contact_candidates

*Provenance: pegtactile.py — DRIVE Operator-Registry. Diese Notiz wird von tools/opdocs.py md erzeugt (nicht von Hand bearbeiten).*

pad_tactile_frame — DRIVE pegtactile op