pegtactile op• Data kinds: scalar × signal × table → table
• Call: import fullseye as fs; fs.ledger.pad_tactile_frame(P: 'float', q_uv, pad: 'dict', ctx=None, noise: 'float' = 0.0, seed: 'int' = 0, torsion: 'float' = 0.0, torsion_model: 'str' = 'partial_slip') -> 'dict' (implementation को सीधे call करना हो तो import pegtactile; pegtactile.pad_tactile_frame(P: 'float', q_uv, pad: 'dict', ctx=None, noise: 'float' = 0.0, seed: 'int' = 0, torsion: 'float' = 0.0, torsion_model: 'str' = 'partial_slip') -> 'dict', registry से लेना हो तो opsdrive.get("pad_tactile_frame"))
1 pad की synthetic image: Hertz दबाव की shading (tacsim.membrane_render_rgb) + displacement से केंद्र खिसकाए गए markers (tacslip.membrane_render_markers, interpolation से विकृत नहीं)। noise हर pixel के Gaussian noise का σ है। return rgb (markers सहित, (n, n, 3)), shading (markers के बिना = बल पढ़ने के लिए; असली device में markers हटाने पड़ते हैं), pts (marker केंद्रों का ground truth [px]), truth (P, q, φ, Q, c/a, slip flag, a, torsion, torsion model और full-slip flag)। torsion field का model torsion_model है (default "partial_slip", pad_marker_displacement)। Raises ValueError: P ≤ 0, noise < 0, spelling गलत।
• Sample data catalog (DL URL / license) — 2-D के लिए skimage.data (BSD/public) + synthetic, 3-D के लिए real data sources (Stanford/PDS आदि) के DL URL।
• Operators का स्रोत और संदर्भ — इस op family के मूल research/methods के स्रोत।
• Algorithm का मानक स्रोत (लेखक, वर्ष) और उपयोग ऊपर की family usage guide में दिए गए हैं।
• poc_peg_insertion_tactile — py -3.11 examples/poc_peg_insertion_tactile.py
table को input के रूप में लेते हैं)course_layout · course_occupancy · course_contains · world_build · world_camera · world_move · lidar_scan · rss_longitudinal_same
pegtactile)pad_params · pad_context · peg_wrench_to_pad_loads · pad_loads_to_peg_wrench · pad_shear_asymmetry · pad_marker_displacement · pad_tactile_read · contact_candidates
*Provenance: pegtactile.py — DRIVE operator registry. यह per-op note tools/opdocs.py md से अपने-आप generate होता है (हाथ से edit न करें)।*
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