pad_tactile_frame — DRIVE pegtactile op

• 数据种类:scalar × signal × table → table

• 调用: import fullseye as fs; fs.ledger.pad_tactile_frame(P: 'float', q_uv, pad: 'dict', ctx=None, noise: 'float' = 0.0, seed: 'int' = 0, torsion: 'float' = 0.0, torsion_model: 'str' = 'partial_slip') -> 'dict'(要直接调用实现,import pegtactile; pegtactile.pad_tactile_frame(P: 'float', q_uv, pad: 'dict', ctx=None, noise: 'float' = 0.0, seed: 'int' = 0, torsion: 'float' = 0.0, torsion_model: 'str' = 'partial_slip') -> 'dict';从台账取用则 opsdrive.get("pad_tactile_frame"))

用法

1 个垫的合成图像：Hertz 压入的明暗(tacsim.membrane_render_rgb)+ 中心按位移移动的标记(tacslip.membrane_render_markers，不通过插值扭曲)。noise 为像素正态噪声的 σ。返回 rgb(含标记，(n, n, 3))、shading(无标记 = 用于读取力，实机需要去除标记)、pts(标记中心的真值 [px])、truth(P、q、φ、Q、c/a、滑移标志、a、扭转、扭转模型与全滑移标志)。扭转场模型为 torsion_model(默认 "partial_slip"，pad_marker_displacement)。Raises ValueError：P ≤ 0、noise < 0、拼写错误。

参考(示例数据、文献)

• 示例数据目录(下载 URL / 许可证) —— 2-D 用 skimage.data(BSD/公有领域)加合成图,3-D 给出真实数据源(Stanford/PDS 等)的下载 URL。

• 算子来历与参考文献 —— 该算子族所依据的研究/方法出处。

• 算法的正典(作者、年份)与用途见上面的族使用指南。

可运行的示例(实际调用该算子并已验证的样例)

• poc_peg_insertion_tactile — py -3.11 examples/poc_peg_insertion_tactile.py

类型可衔接的下一个算子(可接受 table 作为输入)

course_layout · course_occupancy · course_contains · world_build · world_camera · world_move · lidar_scan · rss_longitudinal_same

同类别(pegtactile)

pad_params · pad_context · peg_wrench_to_pad_loads · pad_loads_to_peg_wrench · pad_shear_asymmetry · pad_marker_displacement · pad_tactile_read · contact_candidates

*Provenance: pegtactile.py — DRIVE 算子登记表。本条目由 tools/opdocs.py md 自动生成(请勿手工编辑)。*

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