traffic op• 데이터 종류: 없음 → table(인자만으로 정해지는 연산자 —— 이미지나 데이터 입력을 받지 않습니다)
• 호출: import fullseye as fs; fs.ledger.pedestrian_crossing(intent: 'str', *, start_xy=(0.0, -3.0), road_width: 'float' = 7.0, speed: 'float' = 1.2, wait_time: 'float' = 3.0, curb_offset: 'float' = 0.3, along_heading: 'float' = 0.0, dt: 'float' = 0.1, t_end: 'Optional[float]' = None) -> 'Dict[str, object]'(구현을 직접 호출하려면 import drivetraffic; drivetraffic.pedestrian_crossing(intent: 'str', *, start_xy=(0.0, -3.0), road_width: 'float' = 7.0, speed: 'float' = 1.2, wait_time: 'float' = 3.0, curb_offset: 'float' = 0.3, along_heading: 'float' = 0.0, dt: 'float' = 0.1, t_end: 'Optional[float]' = None) -> 'Dict[str, object]', 원장에서 가져오려면 opsdrive.get("pedestrian_crossing"))
횡단 의도를 참값으로 가진 보행자의 궤적(구간별 닫힌 식. 적분하지 않음).
> 아래 상세 설명은 원문입니다 —— 요약과 제목은 번역되어 있습니다.
道路は x 方向、車道 0 ≤ y ≤ road_width、歩道 y < 0 から始める(start_xy の y < −curb_offset)。
• cross: (x0, y0) → 縁 (x0, −curb_offset) まで歩き、止まらずに向こうの縁 (x0, road_width + curb_offset) まで横断して止まる。向きは +π/2(車道の方)。
• wait_then_cross: 縁まで歩き、縁で車道を向いて (+π/2) wait_time 秒止まり、それから横断する。
• walk_along: 歩道を向き along_heading(0 か π)で y = y0 のまま歩く(車道に入らない)。
• stand_no_cross: 縁まで歩き、縁で車道を向いて (+π/2) 立ち止まったまま渡らない(バス待ち・連れ待ち)。見た目は wait_then_cross の待ちと区別がつかない —— 規則で「止まる」と判断すれば誤検出になる真値。t_cross_start は None。
速さは speed(既定 WALK_SPEED = 1.2 m/s、仮定)。
戻り値 dict: t (K,)、xy (K, 2)、heading (K,)、phase (K,) の文字列("approach" / "wait" / "cross" / "done" / "along")、intent(真値)、t_cross_start・t_cross_end (横断しない意図では None)、speed。門: 横断にかかる時間 = (road_width + 2·curb_offset)/speed、待つ人は待ちの間の位置が一定で向きが +π/2、沿って歩く人は全時刻で y < 0、向きは位置の差分の向きと一致。
Raises ValueError: 未知の intent、speed ≤ 0、start が歩道上でない、along_heading が 0/π でない。
• 샘플 데이터 카탈로그(DL URL / 라이선스) —— 2-D 는 skimage.data(BSD/public)+ 합성, 3-D 는 실데이터 소스(Stanford/PDS 등)의 DL URL.
• 연산자의 내력·참고문헌 —— 이 연산자 족의 바탕이 된 연구/기법의 출처.
• 알고리즘의 정전(저자·연도)과 용도는 위의 패밀리 사용 가이드에 적혀 있습니다.
• poc_driving_traffic — py -3.11 examples/poc_driving_traffic.py
table 를 입력으로 받는 것)course_layout · course_occupancy · course_contains · world_build · world_camera · world_move · lidar_scan · rss_longitudinal_same
traffic)idm_accel · idm_equilibrium_gap · idm_platoon_simulate · driver_style · lateral_wobble · ou_estimate · social_force_step · occlusion_reveal_distance
*Provenance: drivetraffic.py — DRIVE 연산자 레지스트리. 이 op 노트는 tools/opdocs.py md 가 자동 생성합니다(직접 편집하지 마세요).*
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