traffic op• 資料種類:無 → table(僅由參數決定的運算子 —— 不接受影像或資料輸入)
• 呼叫: import fullseye as fs; fs.ledger.pedestrian_crossing(intent: 'str', *, start_xy=(0.0, -3.0), road_width: 'float' = 7.0, speed: 'float' = 1.2, wait_time: 'float' = 3.0, curb_offset: 'float' = 0.3, along_heading: 'float' = 0.0, dt: 'float' = 0.1, t_end: 'Optional[float]' = None) -> 'Dict[str, object]'(要直接呼叫實作,import drivetraffic; drivetraffic.pedestrian_crossing(intent: 'str', *, start_xy=(0.0, -3.0), road_width: 'float' = 7.0, speed: 'float' = 1.2, wait_time: 'float' = 3.0, curb_offset: 'float' = 0.3, along_heading: 'float' = 0.0, dt: 'float' = 0.1, t_end: 'Optional[float]' = None) -> 'Dict[str, object]';從台帳取用則 opsdrive.get("pedestrian_crossing"))
以穿越意圖為真值的行人軌跡(分段閉合式，不做積分)。
> 以下的詳細說明為原文 —— 摘要與標題已翻譯。
道路は x 方向、車道 0 ≤ y ≤ road_width、歩道 y < 0 から始める(start_xy の y < −curb_offset)。
• cross: (x0, y0) → 縁 (x0, −curb_offset) まで歩き、止まらずに向こうの縁 (x0, road_width + curb_offset) まで横断して止まる。向きは +π/2(車道の方)。
• wait_then_cross: 縁まで歩き、縁で車道を向いて (+π/2) wait_time 秒止まり、それから横断する。
• walk_along: 歩道を向き along_heading(0 か π)で y = y0 のまま歩く(車道に入らない)。
• stand_no_cross: 縁まで歩き、縁で車道を向いて (+π/2) 立ち止まったまま渡らない(バス待ち・連れ待ち)。見た目は wait_then_cross の待ちと区別がつかない —— 規則で「止まる」と判断すれば誤検出になる真値。t_cross_start は None。
速さは speed(既定 WALK_SPEED = 1.2 m/s、仮定)。
戻り値 dict: t (K,)、xy (K, 2)、heading (K,)、phase (K,) の文字列("approach" / "wait" / "cross" / "done" / "along")、intent(真値)、t_cross_start・t_cross_end (横断しない意図では None)、speed。門: 横断にかかる時間 = (road_width + 2·curb_offset)/speed、待つ人は待ちの間の位置が一定で向きが +π/2、沿って歩く人は全時刻で y < 0、向きは位置の差分の向きと一致。
Raises ValueError: 未知の intent、speed ≤ 0、start が歩道上でない、along_heading が 0/π でない。
• 範例資料目錄(下載 URL / 授權) —— 2-D 用 skimage.data(BSD/公有領域)加合成圖,3-D 給出真實資料源(Stanford/PDS 等)的下載 URL。
• 運算子來歷與參考文獻 —— 該運算子族所依據的研究/方法出處。
• 演算法的正典(作者、年份)與用途見上面的族使用指南。
• poc_driving_traffic — py -3.11 examples/poc_driving_traffic.py
table 作為輸入)course_layout · course_occupancy · course_contains · world_build · world_camera · world_move · lidar_scan · rss_longitudinal_same
traffic)idm_accel · idm_equilibrium_gap · idm_platoon_simulate · driver_style · lateral_wobble · ou_estimate · social_force_step · occlusion_reveal_distance
*Provenance: drivetraffic.py — DRIVE 運算子登記表。本條目由 tools/opdocs.py md 自動產生(請勿手動編輯)。*
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