traffic op• 数据种类:无 → table(仅由参数决定的算子 —— 不接受图像或数据输入)
• 调用: import fullseye as fs; fs.ledger.pedestrian_crossing(intent: 'str', *, start_xy=(0.0, -3.0), road_width: 'float' = 7.0, speed: 'float' = 1.2, wait_time: 'float' = 3.0, curb_offset: 'float' = 0.3, along_heading: 'float' = 0.0, dt: 'float' = 0.1, t_end: 'Optional[float]' = None) -> 'Dict[str, object]'(要直接调用实现,import drivetraffic; drivetraffic.pedestrian_crossing(intent: 'str', *, start_xy=(0.0, -3.0), road_width: 'float' = 7.0, speed: 'float' = 1.2, wait_time: 'float' = 3.0, curb_offset: 'float' = 0.3, along_heading: 'float' = 0.0, dt: 'float' = 0.1, t_end: 'Optional[float]' = None) -> 'Dict[str, object]';从台账取用则 opsdrive.get("pedestrian_crossing"))
以横穿意图为真值的行人轨迹(分段闭式，不做积分)。
> 以下的详细说明为原文 —— 摘要与标题已翻译。
道路は x 方向、車道 0 ≤ y ≤ road_width、歩道 y < 0 から始める(start_xy の y < −curb_offset)。
• cross: (x0, y0) → 縁 (x0, −curb_offset) まで歩き、止まらずに向こうの縁 (x0, road_width + curb_offset) まで横断して止まる。向きは +π/2(車道の方)。
• wait_then_cross: 縁まで歩き、縁で車道を向いて (+π/2) wait_time 秒止まり、それから横断する。
• walk_along: 歩道を向き along_heading(0 か π)で y = y0 のまま歩く(車道に入らない)。
• stand_no_cross: 縁まで歩き、縁で車道を向いて (+π/2) 立ち止まったまま渡らない(バス待ち・連れ待ち)。見た目は wait_then_cross の待ちと区別がつかない —— 規則で「止まる」と判断すれば誤検出になる真値。t_cross_start は None。
速さは speed(既定 WALK_SPEED = 1.2 m/s、仮定)。
戻り値 dict: t (K,)、xy (K, 2)、heading (K,)、phase (K,) の文字列("approach" / "wait" / "cross" / "done" / "along")、intent(真値)、t_cross_start・t_cross_end (横断しない意図では None)、speed。門: 横断にかかる時間 = (road_width + 2·curb_offset)/speed、待つ人は待ちの間の位置が一定で向きが +π/2、沿って歩く人は全時刻で y < 0、向きは位置の差分の向きと一致。
Raises ValueError: 未知の intent、speed ≤ 0、start が歩道上でない、along_heading が 0/π でない。
• 示例数据目录(下载 URL / 许可证) —— 2-D 用 skimage.data(BSD/公有领域)加合成图,3-D 给出真实数据源(Stanford/PDS 等)的下载 URL。
• 算子来历与参考文献 —— 该算子族所依据的研究/方法出处。
• 算法的正典(作者、年份)与用途见上面的族使用指南。
• poc_driving_traffic — py -3.11 examples/poc_driving_traffic.py
table 作为输入)course_layout · course_occupancy · course_contains · world_build · world_camera · world_move · lidar_scan · rss_longitudinal_same
traffic)idm_accel · idm_equilibrium_gap · idm_platoon_simulate · driver_style · lateral_wobble · ou_estimate · social_force_step · occlusion_reveal_distance
*Provenance: drivetraffic.py — DRIVE 算子登记表。本条目由 tools/opdocs.py md 自动生成(请勿手工编辑)。*
© 2026 Kazufumi Furuse — Fullseye operator documentation. Licensed under Apache-2.0.